Detección, mediante un guante sensorizado, de movimientos seleccionados en un sistema robotizado colaborativo para HALS

Abstract

El uso de robots ha permitido importantes progresos en el campo de la cirugia laparoscopica convencional. Sin embargo, se ha prestado poca atencion a la cirugia laparoscopica asistida a mano, una cirugia en la que el cirujano introduce la mano no dominante en el abdomen del paciente. El riesgo de colision entre la mano del cirujano y la herramienta movida por el robot es un problema que ha de abordarse. Tambien ha habido un creciente interes en los wearables, lo que nos lleva a la aplicacion de un guante sensorizado que colabora con un robot en este tipo de cirugia. El objetivo de este trabajo es analizar la informacion proporcionada por un guante sensorizado de los movimientos de la mano del cirujano para determinar las acciones que llevara a cabo el robot colaborativo. La inclusion de un guante quirurgico sensorizado en cirugia laparoscopica asistida por la mano (hand assisted laparoscopic surgery, HALS) dentro de un sistema colaborativo robotizado permitiria enviar informacion sobre movimientos especificamente seleccionados realizados por la mano del cirujano durante la intervencion. Para ello han de definirse de forma univoca ciertos movimientos de la mano que se han de identificar online para que el robot colaborativo realice las actividades pertinentes.