Otomotif Kendaraan Tempur ANALISA RODA OMNI WHEELS PADA ANOA WHEEL RELEASE PORTABLE 6X6

Abstract

Perkembangan dunia otomotif memiliki unsur perkembangan teknologi saat ini. Beberapa Omni wheels menggunakan platform segitiga dan juga persegi empat. Dimana dalam platform segitiga tersebut menggunakan tiga buah roda omni yang terpisah sejauh 120° dan pada platform persegi empat, roda omni menggunakan empat buah roda omni. Dalam penelitian ini, roda penggerak.roda omni wheels yang memiliki struktur kinematic holonomik. Mobile robot didefinisikan bergerak dalam kawasan 2D. Omni wheels yang dirancang hanya untuk pada medan rata, jadi bisa diasumsikan bergerak dalam Kawasan sumbu XY saja. Hasil dari penelitian ini dapat ditentuan nilai dari matriks hambatangeser diperoleh dari perhitungan vector kecepatan roda dengan memperhatikan jari-jari roda (r), kecepatan putaran roda, arah putaran roda, dan kecepatan sudut. Roda 1 berada pada 90° sumbu global dan roda lain (roda 2, roda 3 dan roda 4) masing-masing terpisah sebesar 90°. Alat ini dapat dikembangkan dengan metode yang lain agar dapat dimanfaatkan oleh pengguna serta dapat dikembangkan oleh penelitian selanjutnya.