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Development of a Health Care Service Robot for the Old Man on Ethical Decision Making System
본 논문은 노인 돌봄 서비스를 제공하는 과정에서 인간의 존엄성과 자율성, 그리고 사생활을 침해하는 상황에서 발생하는 사용자의 불편함과 윤리적 문제를 해결하는 데 필요한 상황에 따라 대응할 수 있는 윤리적 판단 알고리즘을 연구하고, 이 알고리즘을 적용한 Dori 로봇을 구현하는 논문이다. Dori는 Turtlebot3 Waffle Pi 로봇 플랫폼을 기반으로 자율주행을 위한 2D 360° LiDAR, 사용자 식별과 서비스 동작을 위한 Intel RealSense 카메라, 사용자와 상호작용을 위한 7인치 터치스크린 LCD와 무지향성 마이크를 탑재하고 있으며, ROS(Robot Operating System) 기반으로 구동한다. 윤리적 판단 알고리즘이 적용된 기능은 크게 세 부분으로 나뉘며 각 기능은 요양보호사와 간호사, 의사로 이루어진 전문가 집단과의 설문조사 및 자문을 통해 만들어졌으며 로봇 윤리에 대한 IRB를 진행하고 완료했다. 본 논문에서는 Dori의 하드웨어 구성부터 기능, 구동 방법을 설명하며, 인권 또는 사생활 침해 상황에서 인공지능 에이전트가 어떠한 메커니즘에 따라 윤리적 의사결정을 하고, 그 과정을 사용자에게 어떻게 설명할 수 있을지에 대한 방법을 제안한다.
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