RGB-D sensörler ile İç mekan haritalamasi

Abstract

Kinect sensörler yakin geçmişte oyun konsollari ile birlikte kendini göstersede nesne takip, patern tanima, nesne ebat kontrolü, engel tanima ve iç mekan haritalama gibi bir çok mühendislik alanida kullanilmaktadir. Kinect sensörü içerdiği RBG kamera ve IR kamera ile ayni anda iki farkli kameradan veri alarak nesneye ait farkli özelliklerin kayit edilmesini sağlamaktadir. Bu bildiride RGB-D sensörlerin iç mekan haritalamada sağladiği doğruluk hem görsel hem de istatistiksel olarak sunulmuştur. RGB-D sensörler ile elde edilen nokta bulutu gaussian, median, ortalama ve Diferansiyel Arama Algoritmasi(DSA) tabanli yüzey uydurma filtresi filtrelenmiştir. Filtrelenen verilen yersel lazer tarayici ile elde edilen nokta bulutu ile çakişitirilmiş, çakiştirma sonucundaki standart sapmalar belirlenmiş ve çakiştirmada meydana gelen hata yüzeyleri ise görsel olarak karşilaştirilmiştir. Sonuçlara göre RGB-D sensörlerle elde edilen ortam haritasi her ne kadar zaman maliyeti yüksek olsada çok hassasiyet gerektirmeyen işlerde kullanilabilir olduğunu anlaşilmiştir.