3D модель наземних орієнтирів для автономної навігації безпілотних літальних апаратів

Abstract

Майже всі безпілотн і літальн і апарат и оснащуються системами огляду земної поверхні, які можна використовувати для отримання інформації про місцеположення літального апарату використовуючи оглядово-порівняльні методи навігації. Автономне визначення координат безпілотного літального апарату із застосуванням оглядово-порівняльних методів навігації полягає у виявленні за геометричними ознаками наземних орієнтирів розташування яких відоме. Найбільш точно геометричні характеристики 3 D об’єкта можна отримати за допомогою його математичної моделі на основі базових елементів форми. Математичн у модель об'єкта мож на представ ити у вигляді двох матриць, елементи яких уміщують інформацію про форму об'єкта і опорної поверхні, їх розміри та відбивальні характеристики. Результатом визначення розташування безпілотного літального апарату є правильне вирішення задачі розпізнавання наземних орієнтирів. В реальних умовах заздалегідь визначити кути орієнтації орієнтирів дуже складно, тому необхідно застосувати математичну модель об'єкта і визначати його ознаки для різних кутів орієнтації по відношенню до безпілотного літального апарату . Отже висока імовірність виявлення наземного орієнтиру досягається застосуванням його математичної 3 D моделі та визначенням для його розпізнавання двох незалежних ознак об’єму та середньої висоти, в залежності від кутів його орієнтації та геометричної форми.