Variación de la navegabilidad de un robot skid steer frente a cambios en la morfología de los remolques acoplados

Abstract

El efecto que produce el acoplamiento de remolques sobre la navegabilidad de robots móviles cuando se desplazan sobre superficies inclinadas no ha sido muy estudiado. Por tanto, en esta investigación se estudia la influencia de algunos factores relacionados con la morfología de los remolques sobre la estabilidad al vuelco, la capacidad de direccionamiento y la propensión al deslizamiento en un robot móvil Skid Steer que posee dos remolques acoplados. Específicamente y con base en resultados de simulación, se consideraron los siguientes factores: tipo de articulación en el acoplamiento, cantidad de cuerpos acoplados, longitud de los remolques y orientación relativa entre los remolques y el tractor. Esto, con el propósito de brindar a los desarrolladores de sistemas robot – remolques, parámetros orientativos que les permita configurar estos sistemas de manera más eficiente, y lograr un mejor desempeño en cuanto a la navegabilidad se refiere.