Exoskelett-Adaptivität durch Zustandsautomaten/Adaptation of the support of an industrial exoskeleton based on the workflow – Finite-State-Machine based exoskeleton adaptivity

Abstract

Um den Menschen bei vielfältigen Tätigkeiten in verschiedenen Arbeitsumgebungen bestmöglich zu unterstützen, muss das Verhalten von Exoskeletten an die wechselnden Anforderungen anpassbar sein. Zur Realisierung wird die Methode eines übergeordneten Reglers nach dem Prinzip der Zustandsautomaten eingeführt. Aufbauend auf Prozesswissen beschreibt der Zustandsautomat den Arbeitsablauf und erlaubt die Betrachtung sowie die Abstimmung der Unterstützung an die Anforderungen einzelner Tätigkeiten. To optimally support humans during diverse activities in different work environments, the behaviour of exoskeletons must be adaptable to changing requirements. To enable this adaptation, the method of a superordinate controller based on the principle of state machines is introduced. Building on process knowledge, the state machine describes the workflow and allows the analysis as well as the tuning of the support with respect to the requirements of individual activities.