实现多代理系统中的弹性平均共识：一种检测和补偿方法

摘要 共识是多代理系统（如智能制造中的协同处理）协作的基本分布式控制技术之一。本文研究了具有行为不端节点的多代理系统的弹性平均共识问题。为了保护共识值不受不当行为节点的影响，我们通过检测不当行为、减轻相应的不利影响以及实现弹性平均共识来解决这个问题。我们考虑了一般类型的不当行为，包括攻击、意外故障和链路故障。我们通过两跳通信信息以分布式方式描述了行为不端节点的不利影响，并开发了一种基于确定性检测补偿的共识（D-DCC）算法，该算法具有衰减容错误差约束。考虑到信息集因链路故障而间歇性可用的情况，我们提出了一种名为基于随机检测补偿的共识（S-DCC）算法的随机扩展。我们证明，D-DCC 和 S-DCC 允许节点分别渐近地实现统计意义上的弹性精确平均共识和无偏弹性平均共识。然后，我们引入了 Wasserstein 距离来分析 S-DCC 的准确性。最后，通过大量仿真验证了所提算法的有效性。