Object Detection with Deep Learning in Simulation Environments

Abstract

Dijital ikiz kavramı ile benzetim ortamlarının yapılması ile geliştirme maliyeti ve zamanından fayda sağlanmaktadır. Özellikle görüntü işleme ve insansız hava aracı uygulamalarındaki yüksek maliyet ve diğer riskler düşünüldüğünde bu tip uygulamalar için dijital ortamların araştırmalarda kullanılması yeni ve test edilmemiş algoritmalarında kolay bir şeklide denenmesine imkân vermektedir. Dört rotorlu bir insansız hava aracı dinamik model ikizi Matlab yazılımında oluşturulmuş ve bu hava aracı için uçuş ortamı Unreal oyun motoru yazılımı ile benzetilmiştir. Hava aracının üzerinde kamera modeli oluşturularak dijital ortamdan insansız hava aracı üzerinden görüntüler alınmıştır. Elde edilen görüntüler daha önce eğitilen YOLOv4 derin öğrenme ağına gönderilerek, faklı sis koşullarını içeren arazi ortamındaki asker figürleri tespit edilmeye çalışılmıştır. Yapılan testlerde sis koşullarının zor olduğu durumlarda nesne tespit sayısının ve doğruluğunun azaldığı gözlemlenmiştir.