Zulkifli Hidayat, Mohammad Sahal, Yusuf Bilfaqih, Rusdhianto Effendi Abdul Kadir, Daniel Cristover Sirait
{"title":"Perancangan Jaringan Saraf Tiruan Untuk Menyelesaikan Kinematika Balik Manipulator Robot Denso 6-DoF","authors":"Zulkifli Hidayat, Mohammad Sahal, Yusuf Bilfaqih, Rusdhianto Effendi Abdul Kadir, Daniel Cristover Sirait","doi":"10.23960/elc.v17n2.2442","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Pada artikel ini, dibahas tentang kinematika balik (inverse kinematics) untuk manipulator robot denso 6-DoF. Kinematika balik adalah metode menentukan konfigurasi sendi dengan mengetahui posisi end-effector yang diinginkan. Kesulitan dari kinematika balik adalah penyelesaiannya yang tidak tunggal. Untuk satu titik end-effector, ada banyak konfigurasi sendi yang mungkin sehingga tidak ada penyelesaian yang unik. Untuk menyelesaikan kinematika balik ini, diusulkan penyelesaian menggunakan jaringan saraf tiruan untuk mendapatkan salah satu penyelesaian berupa posisi dan orientasi dari end-effector.","PeriodicalId":193722,"journal":{"name":"Electrician : Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro","volume":"13 1","pages":""},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2023-05-30","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Electrician : Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.23960/elc.v17n2.2442","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}
引用次数: 0
Abstract
Pada artikel ini, dibahas tentang kinematika balik (inverse kinematics) untuk manipulator robot denso 6-DoF. Kinematika balik adalah metode menentukan konfigurasi sendi dengan mengetahui posisi end-effector yang diinginkan. Kesulitan dari kinematika balik adalah penyelesaiannya yang tidak tunggal. Untuk satu titik end-effector, ada banyak konfigurasi sendi yang mungkin sehingga tidak ada penyelesaian yang unik. Untuk menyelesaikan kinematika balik ini, diusulkan penyelesaian menggunakan jaringan saraf tiruan untuk mendapatkan salah satu penyelesaian berupa posisi dan orientasi dari end-effector.
京公网安备 11010802042870号
京ICP备2023020795号-1
分享
求助内容：
应助结果提醒方式：
扫码关注我们
