Estimación de la función de densidad no paramétrica para caracterizar los tiempos de reconfiguración empleados por los controladores de un prototipo de Robot Planar

Abstract

Este artículo presenta un prototipo de robot planar, el cual dispone de dos controladores para dar solución a trayectorias de la cinemática inversa, de modo que, si el controlador principal falla, el otro controlador sea capaz de retomar el control del prototipo en el menor tiempo posible, resolviendo la trayectoria en curso. Este proceso se conoce como reconfiguración. En este estudio se pretende estimar una función de densidad no paramétrica capaz de caracterizar el comportamiento de los tiempos empleados por los controladores para la reconfiguración. La función ha sido determinada por el método de kernel o núcleo y la mejor estimación se obtiene con el núcleo Normal o Gaussiano bajo el criterio del error cuadrático medio y en función de la propuesta de Silverman para la selección del ancho de banda. En conclusión, la fiabilidad de los controladores está directamente relacionada con la trayectoria diseñada.