Développement d’une cellule robotisée de détourage des composites

Abstract

L’usinage robotise, nouveau challenge de la robotique industrielle, necessite a la fois rigidite et precision du moyen de production. C’est pourquoi cette pratique particuliere du detourage des composites etait reservee jusqu’alors aux machines-outils a commande numerique. Cet article propose de demontrer, qu’a partir d’une connaissance des phenomenes de coupe lies aux procedes et de la modelisation des caracteristiques comportementales du robot, il est possible d’optimiser l’exploitation des cellules robotisees. Cette premiere etude porte sur le cas specifique du detourage des pieces composites. D’un cote, le robot a ete modelise et ses parametres de raideur ont ete identifies. De l’autre cote, les conditions de coupe optimales permettant de respecter l’integrite matiere et d’assurer la productivite souhaitee ont ete determinees. Les efforts d’usinage ont alors ete releves. A partir de ces deux etudes paralleles, les deformations du robot, pour un placement donne de la piece dans son espace de travail, ont pu etre determinees. Par la suite, ces deformations peuvent etre limitees en placant judicieusement la tâche dans le volume de la cellule robotisee. Cette solution simple permet de reduire significativement les deformations observees, notamment dans le cas de procedes sollicitant fortement le robot, et ce sans modifier sa commande.