Diseño de la configuración de brazos robóticos vestibles para tareas de instalación y mantenimiento

IF 1.1 4区计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-06-09 DOI:10.4995/riai.2023.18746

Nicolás García Aracil, Jesús Álvarez-Pastor, David Martínez-Pascual, Andrea Blanco-Ivorra, Jose Maria Catalan-Orts, Francisco Lopez-Obrador

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Abstract

El uso de dispositivos roóticos bimanuales vestibles que asistan al usuario en la realización de tareas de mantenimiento tiene el objetivo de disminuir los trastornos musculoesqueléticos asociados a la adopción continuada de posturas incómodas durante la jornada laboral. En este artículo se presenta un estudio del estado del arte con el fin de caracterizar el sistema SecondArms y que pueda realizar el mayor número de actividades posible. Además, se realiza el estudio inicial del espacio de trabajo y un estudio de la manipulabilidad y singularidades del brazo robótico para escoger la configuración de muñeca que nos permita maximizar la manipulabilidad y minimizar las singularidades en el area de trabajo.

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用于安装和维护任务的可穿戴机械臂配置设计

使用可穿戴的双年rooptics设备，帮助用户执行维护任务，旨在减少与工作中持续采用不舒服的姿势相关的肌肉骨骼疾病。本文提出了一项最先进的研究，以描述SecondArms系统的特征，并使其能够执行尽可能多的活动。此外，我们对工作空间进行了初步研究，并对机械臂的操纵性和奇点进行了研究，以选择手腕配置，使我们能够最大限度地提高操纵性，最大限度地减少工作区域的奇点。

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

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来源期刊

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial 工程技术-机器人学

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期刊介绍： La Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) es el órgano de expresión del Comité Español de Automática (CEA), miembro de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC). La revista se desarrolla en el marco de la comunidad iberoamericana, y en general, en los entornos en los que el español constituye el idioma básico y no excluyente de comunicación. RIAI engloba las siguientes temáticas: • Teoría de control y sistemas. • Ingeniería de control de procesos e instrumentación. • Técnicas de control avanzado. • Automatización y control de sistemas de producción. • Robótica y sistemas robotizados. • Arquitecturas de control y tecnología de computadores aplicada al control automático de sistemas. • Sistemas de tiempo real e informática industrial aplicados al control automático de sistemas. • Filtrado, estimación y análisis y tratamiento de señales e imágenes aplicados al control automático de sistemas. • Visión por computador aplicada al control automático de sistemas. • Modelado, identificación, simulación y optimización de sistemas. • Inteligencia computacional y técnicas de supervisión y detección de fallos aplicados al control automático de sistemas. • Historia de la automática. La automática en sistemas sociales, económicos y empresariales. • Cuestiones docentes y de formación en automática. • Control de sistemas en red y complejos a gran escala. • Control automático de procesos industriales, sistemas energéticos, mineros, ingeniería civil y edificios. • Control automático de sistemas de transporte y vehículos. • Control automático en bioingeniería, biología, agricultura, ecología y medicina. • Control automático de máquinas y motores y mecatrónica.