Modelado y control con compensación de fricción de un sistema pendubot

Abstract

El pendubot es un sistema mecánico subactuado de dos grados de libertad que comúnmente se utiliza como plataforma educacional y de investigación en las áreas de robótica y control. Se le considera como un sistema subactuado debido a que sólo cuenta con una entrada de control. Aunque se han aplicado distintas leyes de control para estabilizar el pendubot, la mayoría de ellas desprecian los efectos de fricción. En este artículo el análisis es diferente, ya que se considera un sistema pendubot en el que la articulación actuada tiene una cantidad de fricción significativa, que no se puede despreciar. En primer lugar, se revisan algunos modelos de fricción existentes en la literatura, incluyendo uno que fue propuesto por los autores recientemente. Después, se describe la implementación de algunos controladores de estabilización que compensan los efectos de la fricción. Por ultimo, se hace una comparación exhaustiva de los compensadores de fricción presentados para mejorar el desempeno de un sistema pendubot real.