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Abstract
El uso de remolques permite a los robots aumentar su capacidad de carga para realizar múltiples tareas, pero su uso conlleva múltiples riesgos. En esta investigación, se desarrollan tres métricas para evaluar la navegabilidad de robots con remolques acoplados cuando se mueven a bajas velocidades sobre superficies inclinadas: un índice que predice el inicio del vuelco en el robot o los remolques; otro índice que estima el inicio del deslizamiento total debido a las inclinaciones del terreno, ya sea en el robot o los remolques; y finalmente, un índice que cuantifica la capacidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria. Estas tres métricas fueron desarrolladas con base en las fuerzas de reacción de las ruedas con el suelo y fueron validados a través de simulación y pruebas experimentales utilizando un robot Skid Steer llamado Lázaro, demostrándose su efectividad al estimar la condición de riesgo para la cual fueron diseñados.
期刊介绍：
La Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) es el órgano de expresión del Comité Español de Automática (CEA), miembro de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC). La revista se desarrolla en el marco de la comunidad iberoamericana, y en general, en los entornos en los que el español constituye el idioma básico y no excluyente de comunicación. RIAI engloba las siguientes temáticas:
• Teoría de control y sistemas.
• Ingeniería de control de procesos e instrumentación.
• Técnicas de control avanzado.
• Automatización y control de sistemas de producción.
• Robótica y sistemas robotizados.
• Arquitecturas de control y tecnología de computadores aplicada al control automático de sistemas.
• Sistemas de tiempo real e informática industrial aplicados al control automático de sistemas.
• Filtrado, estimación y análisis y tratamiento de señales e imágenes aplicados al control automático de sistemas.
• Visión por computador aplicada al control automático de sistemas.
• Modelado, identificación, simulación y optimización de sistemas.
• Inteligencia computacional y técnicas de supervisión y detección de fallos aplicados al control automático de sistemas.
• Historia de la automática. La automática en sistemas sociales, económicos y empresariales.
• Cuestiones docentes y de formación en automática.
• Control de sistemas en red y complejos a gran escala.
• Control automático de procesos industriales, sistemas energéticos, mineros, ingeniería civil y edificios.
• Control automático de sistemas de transporte y vehículos.
• Control automático en bioingeniería, biología, agricultura, ecología y medicina.
• Control automático de máquinas y motores y mecatrónica.
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