工业机器人动态识别问题的实际方面

Pablo Sebastian Gonzalez
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摘要

实践层面呈现出一个机器人动态参数识别方法ABB IRB140(离线)校准程序,如因果,模型参数的基础上,纳入减少噪音和影响力测量估算的不确定性、缩放和先验知识纳入。一个显著的结果是轨迹的计算,提供了一组持续兴奋的动力学信号,以改进估计,使测试计划成为识别过程中的另一个变量。信号处理是另一个相关的方面,因为为了减少噪声的影响,频率限制在激励和关节位置的导数计算在转换的空间。
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Aspectos Prácticos del Problema de Identificación de la Dinámica de Robots Industriales
Se presentan los aspectos prácticos del método de identificación de los parámetros dinámicos de un robot ABB IRB140 (procedimiento de calibración off-line), tales como la identificabilidad, la reducción a parámetros base, la inclusión del modelo del ruido en las mediciones y su influencia en la incertidumbre de la estimación, el escalamiento, y la incorporación del conocimiento previo. Un resultado destacable es el cálculo de las trayectorias que brindan un conjunto de señales persistentemente excitatorias de las dinámicas para mejorar la estimación, pasando la planificación del ensayo a ser una variable más del proceso de identificación. El tratamiento de las señales es otro aspecto relevante pues para reducir el efecto del ruido se limita en frecuencia a la excitación y las derivadas de las posiciones articulares se calculan en el espacio transformado.
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