TRACKING MOVING OBJECTS WITH DIGITAL PHOTOGRAMMETRIC SYSTEMS

Fully digital photogrammetric close range systems allow for on line or even real time processing of data. This gives access to a great number of new applications, especially in those cases where a moving object has to be dynamically recorded or a moving sensor has to be positioned and oriented in three dimensional space, as is the case in robotics. This article gives a brief survey of the problems and potential of these new systems and techniques. Aspects of fast data acquisition and processing are addressed and a concise description of the DIPS II digital station is provided. The accuracy of digital systems is reviewed and two significant new algorithmic developments are referenced. Finally, three characteristic projects demonstrate the potential and performance of digital close range photogrammetry. Resume Les systemes utilises en photogrammetrie a courte distance permettent, lorsqu'ils sont entierement numeriques, un traitement en ligne des donnes, et meme en temps reel. Cela ouvre la voie a un grand nombre ďapplications nouvelles, particulierement lorsqu'il s'agit ďun objet mobile qu'il faut enregistrer dynamiquement ou ďun capteur mobile qu'il faut localiser et orienter dans un espace a trois dimensions, comme c'est lecas en robotique. On examine brievement dans cet article les problemes et les possibilityes de ces nouvelles techniques et de ces nouveaux systemes. On aborde quelques aspects concernant la saisie et le traitement rapide des donnes et ľonfournit une breve description du poste numerique DIPS II. On analyse la precision des sytemes numeriques et ľon mentionne deux nouveaux developpements algorithmiques importants. Enfin on illustre les possibilityes de la photogrammetrie numerique a courte distance et les resultats atteints, en s'appuyant sur trois projets typiques. Zusammenfassung Vollstandig digitale Systeme in der Nahbereichsphotogrammetrie gestatten die On-line-oder sogar Echtzeitdatenverarbeitung. Das ermoglicht eine groβe Anzahl neuer Anwendungen, besonders in solchen Fallen, wo ein bewegtes Objekt dynamisch registriert oder ein bewegter Sensor im dreidimensionalen Raum positioniert und orientiert werden soil, z.B. im Falle von Robotern. Im Artikel wird eine kurze Ubersicht uber die Probleme und die Moglichkeiten dieser neuen Systeme und Verfahren gegeben. Aspekte der schnellen Datenerfassung und -verarbeitung werden angesprochen, und es erfolgt eine knappe Beschreibung der digitalen Arbeitsstation DIPS II. Die Genauigkeit digitaler Systeme wird analysiert und zwei signifikant neue algorithmische Entwicklungen werden zitiert. Abschlieβend demonstrieren drei charackteristische Projekte die Moglichkeiten und Leistungsfahigkeit der digitalen Nahbereichsphotogrammetrie.