Programación por demostración de la secuencia de apretar una tuerca admitiendo variaciones en posición de la llave

Se presenta una tecnica que permite la programacion por demostracion de un robot para que ejecute una tarea secuencial o compleja. Se utiliza una combinacion de redes de Petri y modelos de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea; con la primera se coordina la secuencia de la tarea, en tanto que la segunda permite variaciones en la posicion y orientacion de los objetos de la misma. Una tecnica de segmentacion de tareas, descompone la demostracion en subtareas. Con la secuencia de las subtareas, se obtiene una lista de acciones (plan) y con este se genera de manera automatica una red de Petri. A la tecnica tambien se le suministran las plantillas modelo de cada subtarea y los modelos de mezcla de gaussianas parametrizados en la tarea de las trayectorias de la subtarea que se quiere que admita variaciones. Una funcion compara las trayectorias de cada plantilla con las trayectorias repuesta del modelo, y la de mayor similitud indica que en vez de la plantilla, se debe emplear el modelo de mezcla parametrizado. Mediante el uso de un robot de fabricacion propia, el cual ejecuta la tarea de tomar, transportar una llave y apretar una tuerca, se ilustra el desempeno de la tecnica a traves de graficas.