Sobre el control por moldeo de energía más inyección de amortiguamiento de sistemas mecánicos

En este trabajo se presenta un tutorial sobre un método de diseño de controladores basado en el moldeo de energía más inyección de  amortiguamiento para el control de una clase de sistemas mecánicos completamente actuados y subactuados. Se proporciona un marco teórico  unificado que permite resolver diferentes objetivos de control como son:  regulación de posición y regulación de velocidad para ambas clases de sistemas y, seguimiento de trayectorias para el caso de sistemas mecánicos  completamente actuados. Además, la regulación de energía es formulada  como un nuevo objetivo de control para generar oscilaciones controladas en  ambas clases de sistemas mecánicos. En adición, se abordan algunos  criterios de diseño como compensación de fricción dinámica, exclusión de  medición de velocidad e inclusión de la dinámica de actuadores.  Finalmente, como ejemplos de aplicación, se presentan recientes resultados  publicados en la literatura sobre el diseño de controladores para robots manipuladores accionados por par, un péndulo con rueda inercial y un sistema carro-péndulo.