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哈尔滨工业大学王常虹IET Control Theory & Applications：基于终端滑模控制的抗饱和安全编队控制方法

MaterialsViews 2025-01-03 08:30
文章摘要
本文研究了具有扰动、输入约束和安全保证的有限时间仿射编队控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑模控制（NTSMC）和辅助系统的控制方法。该方法通过有限时间扰动观测器（FTDO）估计并补偿扰动，利用控制屏障函数确保编队系统在障碍物环境中的安全。通过仿真和实际实验验证了所提方法的有效性和可行性，成功应用于自主开发的scit-mini小型无人机集群系统。
哈尔滨工业大学王常虹IET Control Theory & Applications：基于终端滑模控制的抗饱和安全编队控制方法
查看文献： Safe affine formation using terminal sliding mode control with input constraints
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