《机电工程技术》网络首发论文抢先看（2025年2月15日）

本文研究了偏动式形状记忆合金（SMA）驱动系统的非线性迟滞现象，并提出了一种基于扩展状态观测器（ESO）的自适应反步滑模控制方法，以实现驱动器精确位置跟踪。首先建立了基于SMA物理特性的驱动器数学模型，并设计了ESO来估计和补偿系统的外部扰动。结合自适应反步滑膜控制方法，实现了精确的驱动器位置跟踪。通过Lyapunov稳定性理论对控制方法进行了严格分析，确保系统的稳定性。实验结果表明，所提方法在跟踪正弦时精度提高了6.8%以上，并且具有更好的抗干扰能力和鲁棒性，能够满足实际应用中的精度和可靠性要求。