Pengembangan Trem Otonom Tanpa Rel

Abstract

Perkembangan sistem transportasi memegang peranan penting dalam menunjang mobilisasi. Perkembangan tersebut sejalan dengan perkembangan zaman dan kebutuhan masyarakat akan transportasi. Salah satu pengembangan yang mulai banyak diperhatikan orang adalah trem tanpa rel, yang terjadi karena adanya perkembangan teknologi kecerdasan buatan, sensor, dan metode kontrol pengikut jalur. Pada makalah ini dibahas pengembangan sistem kontrol dan sistem pendeteksi objek yang diterapkan pada trem otonom tanpa rel, dengan tujuan agar trem mampu berjalan mengikuti jalur virtual yang sudah ditetapkan serta mendeteksi objek penghalang beserta rambu lalu lintas. Ketika trem berhasil mendeteksi objek penghalang, trem akan melakukan pengukuran jarak dengan menggunakan konsep penglihatan stereo. Untuk itu maka metode kontrol pengikut jalur yang diterapkan pada penelitian ini adalah kontrol logika fuzzy. Selain itu, metode Line of Sight (LoS) diterapkan agar selisih jarak antara lokomotif terhadap segmen garis yang diikuti dapat diminimumkan sehingga trem dapat berjalan mengikuti garis virtual yang sudah ditentukan. Implementasi metoda-metoda tersebut pada model kereta dan juga teknik mendeteksi beberapa penghalang perjalanan kereta menunjukkan hasil yang memuaskan.