Evaluación de un algoritmo de torque vectoring con capacidad de frenado regenerativo

Abstract

espanolLos sistemas inteligentes de transporte (ITS) son actualmente una de las areas de investigacion mas activas, siendo los vehiculos electricos (EV) y la mejora de su comportamiento dinamico temas clave. Para este proposito, es necesario el desarrollo de sistemas avanzados de asistencia a la conducci on (ADAS) y sistemas avanzados de control para la dinamica vehicular. Convencionalmente, estos sistemas se han centrado en aumentar la estabilidad del vehiculo en escenarios criticos. Sin embargo, los vehiculos electricos permiten incluir tambien la eficiencia, haciendo uso del frenado regenerativo como una variable de control. Para poder disenar sistemas de control tan sofisticados, es necesario implementar tecnicas de control capaces de gestionar tanto la estabilidad como la eficiencia. En este sentido, las tecnicas de control inteligente han demostrado ser una de las mejores alternativas. En este trabajo se presenta un algoritmo de distribucion de par, Torque Vectoring (TV), basado en tecnicas de control inteligente y con capacidades de frenado regenerativo. El algoritmo de TV presentado ha sido implementado en un sistema embebido y validado en un entorno de "Hardware in the Loop" (HiL). Los resultados muestran que el sistema presentado no solo es capaz de mejorar el comportamiento dinamico del vehiculo en una maniobra de emergencia desafiante, sino tambien aumentar su eficiencia. EnglishIntelligent Transportation Systems (ITS) is currently one of the most active research areas, being electric vehicles (EVs) and their vehicle dynamics enhancement key topics. For this purpose, the development of optimal Advanced Driver-Assistance Systems (ADAS) and Advanced Vehicle Dynamics Control Systems (AVDC) is required. Conventionally, these systems have been focused on increasing the stability of the vehicle in critical scenarios. However, EVs enable the possibility of including also the eficiency by making use of the regenerative braking as a control variable. In order to be able to design such sophisticated control systems, it is necessary to implement control techniques capable to manage both stability and eficiency. In this sense, intelligent control techniques have demonstrated to be one of the best alternatives. In this work a Torque Vectoring (TV) algorithm based on intelligent control techniques and with regenerative braking capabilities is presented. The presented TV approach has been implemented in a embedded platform and tested in a Hardware in the Loop (HiL) setup. Results show that the presented approach is able to not only enhance the dynamics vehicle behaviour in a challenging emergency manoeuvre, but also to increase its overall eficiency.