Diseño de una pinza subactuada híbrida soft-rigid con sensores hápticos para interacción física robot-humano

Abstract

espanolLas manos roboticas sub-actuadas poseen una gran adaptabilidad que les permite el agarre de objetos de diferentes formas y tamanos. Por otro lado, el desarrollo de robots blandos (soft robotics) para la interaccion fisica segura con personas constituye un importante campo de desarrollo de la robotica de los ultimos anos. Sin embargo, es difficil encontrar trabajos que integren ambos conceptos. En este articulo se presenta el desarrollo de una pinza con dedos rigidos y rigido-flexible de dos grados de libertad, sub-actuados. En este ultimo, ademas, se incorpora un sensor tactil de alta resolucion que permite al robot disponer de la informacion relativa de las distribuciones de presion durante el agarre. Ademas, se presentan y comparan los resultados del comportamiento de dos dedos hibridos con superficies flexibles de distintos materiales en terminos de flexibilidad y distribucion de presiones cuando se agarra el brazo de una persona por la muneca. EnglishUnderactuated robotic hands or grippers is one of the greatest achievements in robotic manipulation of the last years due to the adaptability to grasp objects with different shape, size and stiffness. On the other hand, the development of soft robots for intrinsically safe physical Human-Robot Interaction (pHRI) has also become one of the most important topics in robotics in the last decade. However, it is hard to find works that integrates both concept in one gripper. In this work, a new gripper with two underactuated fingers and one flexible is presented. Furtheremore, the flexible finger integrates a high-resolution tactile sensor, so that the robot have the information of pressure distributions while grasping an object. Furtheremore, two different flexible fingers made of different materials are compared in terms of flexibility and pressure distribution when grasping a human forearm