Influencia de la latencia en el control de AGVS a través de redes 5G

Abstract

espanolEn este trabajo se analiza la influencia de la latencia en el control de un AGV (Vehiculo de Guiado Automatico) a traves de una red 5G. Se describe la cinematica del vehiculo y las variables de control del PID utilizado. Se utiliza como trayectoria de referencia una lemniscata. Se obtienen las ecuaciones del polinomio para calcular el punto de cruce de la trayectoria con el sensor de guiado. Finalmente se estima, mediante simulacion, la maxima latencia permitida antes de que el AGV se salga de su trayectoria y se desestabilice para esa trayectoria bajo ciertas condiciones EnglishIn this work, a model to study the impact of the latency on an AGV controlled by 5G network is proposed. The kinematic of the vehicle and the controlled variables are described. The trayectory drawn by AGV is a lemniscate. The equations of polynomial to compute the crossing poitn between the trajectory and the guided sensor are obtained. Finally, the maximum permited delay to avoid tha AGV loses its circuit is found.