Control discontinuo por frontera de una red de vehículos autónomos basados en una ecuación de onda

Abstract

Los sistemas multiagente están compuestos por multiples robots o vehiculos autonomos que interactúan entre sí y con el entorno. Uno de los retos pendientes es el desarrollo de modelos para sistemas multiagente capaces de capturar la complejidad dinámica del sistema y permitir su control y coordinaci\'on. En este articulo se presenta una primera aproximacion de control de una red de vehiculos pero basado en la ecuacion de onda, que es una ecuacion en derivadas parciales hiperbolica. La idea es que a través del vehículo líder (o de frontera) se puedan coordinar los demás vehículos seguidores que conforman el conjunto total de estados. Para validar esta aproximacion, se realiza una prueba de estabilidad mediante una funcional estricta de Lyapunov y los resultados de simulación demuestran la eficacia del sistema de lazo cerrado.