Regulación de energía de un vehículo submarino no tripulado

Abstract

Recientemente, la regulación de energía se introdujo como un nuevo objetivo de control para robots manipuladores, basado en un enfoque de moldeo de energía más inyección de amortiguamiento. En el presente trabajo, este reciente enfoque se aplica para lograr regulación de energía de un vehículo autónomo submarino no tripulado (VAS). El controlador propuesto es diseñado utilizando inyección de amortiguamiento parcial para generar oscilaciones en el VAS a lo largo de los ejes de las propelas que loimpulsan. El usuario puede establecer una frecuencia y una amplitud deseada a través de ganancias expícitas del controlador. Una ventaja del controlador propuesto es que requiere menos esfuerzo de control que un controlador de seguimiento de trayectoria con inyección de amortiguamiento total, lo que puede ser útil para minimizar el consumo de energía del VAS. Se muestran simulaciones numéricas en un modelo de VAS de seis grados de libertad totalmente actuado para ilustrar el desempeño del controlador propuesto.