以模型为媒介的远程操作：以操作员为中心的视角

触觉远程操作是一种灵巧操纵环境的手段，人类操作员可能位于距离操纵地点数百公里之外的地方。本地和远程站点之间的时间延迟会给用户体验带来问题。以模型为媒介的远程操作可以解决这些问题，但前提是操作员和环境的模型具有足够的代表性。当应用于复杂环境时，这种模型就变得难以使用。解决这一难题的办法在于人类的感知能力是有限的。为了有效地完成任务，所需的反馈量可能也是有限的。在这项工作中，我们回顾了人类对环境感知所涉及的环境属性（惯性、摩擦力、粗糙度、顺应性和几何形状）的感知信息。此外，我们还详细介绍了如何对这些属性进行建模。最后，我们提出了一些开放性问题，这些问题与了解操作员所处环境与他们完成任务的效率之间的联系有关。