SISTEMA DE CONTROL CINEMÁTICO GUIADO Y COLABORATIVO CON USO DE VISIÓN ARTIFICIAL PARA FINES DE APRENDIZAJE DE TRAYECTORIAS DE LAS EXTREMIDADES SUPERIORES EN TECNOACADEMIA CÚCUTA DEL SENA NDS

Abstract

En este proyecto se estudia la morfología delbrazo humano con la finalidad de construir unrobot a partir de los criterios de diseñonecesarios para establecer la morfología quemejor se adapte a los movimientos de lasextremidades superiores de dicho ser humano,para esto es necesario estudiar las diferentesformas de calcular el modelo cinemático delrobot, y así poder calcular el control cinemáticoque establece la relación entre las velocidades delas articulaciones. El producto de este trabajo esdesarrollar el control cinemático guiado ycolaborativo mediante percepción y aprendizajede trayectorias obtenidas por visión artificial delos de las extremidades superiores del serhumano. primordialmente se estudiará losmétodos de control cinemático guiado y pormedio de los criterios de diseño se obtendrá elcontrol cinemático guiado.