Implementation of Mamdani Fuzzy Logic on Obstacle Avoidance Robots

Abstract

Aktivitas lalu lintas di jalan raya sering kita jumpai terjadi kecelakaan kendaraan mobil dan motor. Kecelakaan lalu lintas itu disebabkan karena beberapa hal salah satunya adalah kelalaian pengendara itu sendiri. Berdasarkan permasalahan tersebut dibuatlah sebuah sistem otomatis pada kendaraan untuk mengurangi terjadinya kecelakaan lalu lintas dengan dimulai dari skala prototipe robot beroda dua untuk menghindari halangan menggunakan metode Logika Fuzzy Mamdani. Pada penelitian ini telah dibuat sistem robot penghindar halangan yang dapat menghindari halangan dan pengaturan kecepatan motor secara otomatis berdasarkan jarak halangan didepannya. Sistem ini dibangun menggunakan mikrokontroler Arduino uno sebagai sistem kendali, 3 buah sensor ultrasonik sebagai pengukur jarak robot terhadap halangan, motor driver dan motor DC sebagai arah gerak robot. Pengaturan kecepatan motor secara otomatis digunakan sistem pengambil keputusan dengan menggunakan 27 rule. Hasil pengujian sensor ultrasonik dapat mendeteksi halangan yang ada di samping kiri, kanan dan depan dengan rentang jarak dekat, sedang dan jauh dari 2 sampai 50 cm. Pada sistem pengaturan kecepatan motor dapat mengatur kecepatan lambat, normat dan cepat pada rentang 50-60 PWM secara otomatis menggunakan sistem keputusan Logika Fuzzy Mamdani dengan akurasi sistem 93% dari 27 kali pengujian.