四旋翼无人机的PID控制综述

比例-积分-微分（PID）控制是工业和商业机电产品中最常见的控制方法。PID控制在历史上一直是相关的，因为它在实际实现中是有用和直观的。选择涉及系统的现在、过去和未来的三个参数使其简单高效。四旋翼机等无人机在监视、测绘和检查等许多任务中变得非常常见和有用。四旋翼机具有高度非线性和耦合的动力学特性，可以使用四个控制输入进行稳定。这些事实引起了许多控制从业者和理论专家的注意。文献表明，PID控制具有简单性和鲁棒性，是稳定四旋翼无人机的自然选择。PID控制的优点已经被认为可以与其他技术进行组合。本文综述了PID控制结构在四旋翼无人机中的应用，主要关注线性、非线性、不连续、分数阶、智能和自适应方案。还讨论了PID控制的未来发展方向，并着重指出了有待解决的问题。