BỘ ĐIỀU KHIỂN CẤU TRÚC MÔ HÌNH TIỂU NÃO MỜ TỰ TỔ CHỨC CHO CÁNH TAY ROBOT BẤT ĐỊNH SỬ DỤNG HÀM LIÊN THUỘC GAUSSIAN XẾP CHỒNG

Abstract

Bài báo này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn đối mặt với sự thay đổi bất định trong động lực học của nó. Để giải quyết vấn đề này, hệ thống điều khiển thông minh bao gồm bộ điều khiển cấu trúc mô hình mở tự tổ chức (NSOFC) đóng vai trò chính được xây dựng bằng sự kết hợp bộ điều khiển mô hình tiểu não (CMAC) với phương pháp điều khiển trượt (SMC) để ước lượng bộ điều khiển lý tưởng và bộ điều khiển bù loại đi lỗi xấp xỉ. Điểm đáng chú ý đối với mô hình tiểu não (CMAC) thông thường là việc sử dụng lại dữ liệu trước đó để trộn đồng bộ trạng thái hiện tại để kiểm tra sai số bám đuổi chính xác hơn. Hệ thống điều khiển vừa điều chỉnh on-line thông số mô hình dựa trên lý thuyết ổn đinh Lyapunov mà vừa tái cấu trúc của bộ điều khiển chính – tăng hoặc giảm các lớp một cách tự động. Cuối cùng, thông qua kết quả thực nghiệm cánh tay robot 2 DOF được cung cấp để chứng minh hiệu quả của hệ thống điều khiển đề xuất.