Sistem Deteksi Bola pada Robot Kiper Pemain Sepakbola Beroda

Abstract

Perkembangan pada dunia robotika pada saat ini semakin pesat, di mana robot dapat berguna dalam setiap kegiatan manusia. Di Indonesia ajang kontes robot sudah dilakukan pada setiap tahunnya baik tingkat regional dan tingkat nasional. Salah satu kategori yang ingin dibahas dalam penelitian ini adalah kategori Kontes Robot Sepakbola Indonesia (KRSBI). Pada kategori ini, robot harus bisa bernavigasi untuk mencari bola dan menendang kearah gawang. Tujuan utama dari robot ini adalah bernavigasi dan mencari bola sampai kearah gawang lawan.  Robot sepakbola beroda merupakan salah satu kategori robot yang pertama kali dipertandingkan pada KRI (Kontes Robot Indonesia) 2018 kategori KRSBI (Kontes Robot Sepakbola Indonesia) Beroda. Robot sepakbola dikembangkan agar memiliki fungsi yang mirip dengan pemain sepakbola pada umumnya yaitu mengejar bola, menggiring bola, dan menendang bola. Salah satu permasalahan yang masih dikembangkan sampai saat ini adalah bagaimana robot mampu mendeteksi bola menggunakan sensor kamera (webcam). Deteksi bola merupakan salah satu langkah awal dalam menentukan aksi selanjutnya robot sepakbola beroda seperti mengejar, menggiring, dan menendang bola. Karena bola yang digunakan pada pertandingan berwarna oranye maka pada penelitian ini dikembangkan pendeteksian bola menggunakan metode filter warna. Robot penjaga gawang bertugas untuk dapat menghadang bola berwarna oranye memasuki gawang. Robot tersebut harus mampu mendeteksi bola dengan akurat untuk menentukan pergerakan robot selanjutnya. Artikel ini mendeskripsikan pengembangan robot penjaga gawang yang mampu mendeteksi warna dan bentuk bola dengan metode HoughCircle dan approxPolyDP.