Modelado de un dominio de planificación automática de un robot reforestador de árboles

Abstract

La deforestación hace parte de uno de los problemas ambientales que tiene Colombia, llevándose millonesde ecosistemas a lo largo del tiempo. Afortunadamente, se han venido haciendo actividades de reforestación de árbolesa través de grupos como EPM, Emgesa, Ecopetrol, el gobierno nacional y Antioquía. Estas actividades requieren granesfuerzo en su planificación y ejecución de cómo se van a sembrar y reforestar los árboles. Por ello, se han propuestotrabajos relacionados con el proceso de reforestación utilizando robot inteligente. Sin embargo, estas propuestas tienenun enfoque de programación en arduino y no un enfoque de planificación automática. No obstante, uno de los desafíosal aplicar planificación automática a tareas del mundo real es el modelado de dominios, puesto que especificar lascondiciones previas correctas y los efectos de las acciones es una tarea difícil. En este artículo presentamos la definiciónde un dominio de planificación automática de un robot reforestador de árboles en lenguaje pddl que ayuda a representarun problema de siembra de semillas y reforestación. Este dominio también ayuda a obtener un plan que guía a un robota realizar actividades de reforestación de árboles. Para probar nuestro dominio, creamos, diseñamos e implementamosun problema de reforestación de 7 árboles, en 9 puntos distribuidos en 7 coordenadas. Este problema se codificó enlenguaje de especificación pddl. Teniendo como resultado un plan con 28 acciones o conjunto de estados. Para realizarla plantación de cada árbol se ejecutaron cuatro acciones en el siguiente orden: pickup, go, plant y back.