{"title":"Development of a vibration gripper with a triangular grasping force","authors":"S. Honda","doi":"10.2493/jjspe.58.1915","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"把握力振動式グリッパを考案した.このグリッパの動作原理は, 次のようにまとめられる.(1) 把握力を三角波形で振動させて物体を把握すると, 物体は, 把握力の下限値付近の時刻T1ですべり始め, 上限値付近の時刻T2 (T3) でクランプされ, 次の周期で物体がすべり始めるまでオフセットローラに追従して上昇する.(2) 三角把握力の下限値F1と上限値Fuおよびオフセットローラの周速度VPの値を適当な値に調節すると, 1周期当たりのすべり量ΔSが零となって, 物体が平衡把握状態で把握される。(3) 最適把握状態は, T1, T2 (T3), ΔSの値をT1=T/2, T2 (T3) =TΔS=0になるように, Fb, Vpの値を調節することによって得られる.","PeriodicalId":14336,"journal":{"name":"International Journal of The Japan Society for Precision Engineering","volume":"7 1","pages":"58-63"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"1992-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"International Journal of The Japan Society for Precision Engineering","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.2493/jjspe.58.1915","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}
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