Rancang Bangun Kendali Cerdas dan Otonom pada Robot Mobil Beroda

Sistem robot memberikan banyak keuntungan untuk menyelesaikan berbagai tugas yang membutuhkan kekuatan, kecepatan, ketepatan, pengulangan, dan kemampuan untuk bertahan di lingkungan yang ekstrem. Mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa karena memiliki alat gerak untuk berpindah posisi. Robot autonomous (otonom) merupakan robot dengan sistem kompleks yang membutuhkan interaksi dengan perangkat lunak. Robot autonomous dirancang untuk melakukan tugas tingkat tinggi dengan kontrol eksternal yang sangat terbatas. Penelitian yang dilakukan adalah merancang sistem kendali autonomous pada Robot Mobil Beroda (Wheeled Mobile Robot) berbasis lokasi. Penelitian yang akan dilakukan adalah menetapkan dasar-dasar metode yang secara spesifik untuk melakukan pemantauan dengan kontrol sederhana pada Robot Mobil Beroda yang berorientasi pada pergerakan berdasarkan waypoint yang telah ditentukan. Kerangka kerja kontrol Robot Mobil Beroda terhadap lokasi tujuan dengan acuan posisi robot terhadap posisi tujuan dengan nilai bearing sebagai acuan heading robot terhadap titik tujuan. Robot mobil dimodelkan memiliki tiga roda dengan mempertimbangkan aktuasi kecepatan sudut untuk mempertahankan posisi pada trajectory. Hasil dalam pengujian mobile robot secara autopilot, robot dapat bergerak secara autonomous dimana titik-titik lokasi tujuan dibuat pada Ground Control Station (GCS) dengan mentransmisikan data-data lokasi waypoint ke robot mobil maka robot akan bergerak menuju titik-titik lokasi yang telah ditentukan. Sinyal GPS sangat dipengaruhi oleh kondisi cuaca. Ccuaca mendung akan menghalangi sinyal satelit untuk mencapai sensor GPS.