MODELLING OF COLLISION AVOIDANCE FOR MARINE AUTONOMOUS VESSELS

Статья посвящена задаче безопасного расхождения судов на акваториях с интенсивным движением. Предлагается традиционная для судовождения геометрическая интерпретация этой задачи. В отличие от уже известных подходов параметры возможного маневра судов выбираются с учетом намерений других участников движения. Это позволяет корректно интерпретировать существующие правила расхождения для морских автономных надводных судов. Работа сопровождается примерами расчетов параметров маневрирования группы судов, демонстрирующих применимость описанного метода. Даны рекомендации по перспективной постановке натурных экспериментов. This paper touches upon the problem of ship collision avoidance in heavy-traffic areas. Problems model based on geometric representation is presented. Unlike already known approaches collision avoidance maneuver parameters are chosen taking into account the intentions of other traffic participants. This makes it possible to correctly interpret the existing passing rules for maritime autonomous surface vessels. The work is accompanied by examples of calculating the maneuvering parameters of a group of ships, demonstrating the applicability of the described method, and recommendations are given for the prospective setting of full-scale experiments.