Pengaturan Ketepatan Pelontar Anak pada Mobile Robot

Abstract

Kemajuan ilmu pengetahuan dalam bidang robotika berkembang sangat cepat. Robot seringkali diimplementasikan untuk menggantikan atau mempermudah pekerjaan manusia sehingga pembuatan robot sekarang berorientasi pada pekerjaan manusia sebagai contoh dalam bidang olahraga memanah. Oleh karena itu dirancang sebuah mobile robot yang dapat bergerak ke segala arah dengan mudah, membaca jarak menggunakan perhitungan forward kinematics dan melontarkan anak panah tepat pada target berdasarkan pembacaan jarak tersebut. Untuk melontarkan anak panah sesuai dengan target yang ditentukan, robot dirancang memiliki pelontar dengan motor sebagai penggerak utama yang dikontrol dengan Kontrol Proportional Derivative metode Osilasi Ziegler-nichols 2 sehingga motor dapat mencapai kecepatan yang dibutuhkan dan dapat bertahan pada kecepatan tersebut dalam kurun waktu tertentu. Nilai Kp yang ditemukan adalah 13,6 sedangkan nilai Kd yang ditemukan adalah 0,76. Pada percobaan 15 kali pelontaran anak panah pada jarak 3,5m menghasilkan nilai error 6%.  Pada percobaan 15 kali pelontaran anak panah pada jarak 6m menghasilkan nilai error 13,3%. Error tersebut dapat disebabkan oleh pengaruh angin dan tegangan baterai.