Sistem Navigasi Wall Following Robot Omnidirectional Dengan 4 Penggerak Mekanum Menggunakan PID Berbasis myRIO

Abstract

Intisari— Navigasi wall following merupakan salah satu sistem navigasi dengan cara mengikuti dinding. Tugas dari robot ini adalah mengikuti dinding sesuai dengan setpoint yang diberikan dengan cara mempertahankan jarak robot dengan dinding agar robot tetap dalam jarak aman dan tidak menyentuh dinding. Pada robot ini menggunakan sensor infrared sebagai masukan untuk mengukur jarak antara robot dengan dinding. Dimana nantinya data dari sensor diolah pada kontroller myRIO dengan menggunakan metode PID yang nantinya data keluarannya akan diolah lagi menggunakan inverse kinematic. Untuk keluaran dari robot ini adalah 4 buah motor mekanum. Robot ini menggunakan software LabVIEW untuk menampilkan dan mengatur PID, dimana PID yang diterapkan pada robot ini dapat membuat pergerakan robot ini lebih cepat dan stabil. Penentuan parameter kendali PID dalam penelitian ini diperoleh menggunakan 2 metode, yaitu ziegler Nichols dan trial and error, pada metode ziegler nichols didapatkan respon yang kurang baik, sehingga dilanjutkan menggunakan metode trial and error yang mendapatkan repon yang cepat dan stabil dengan nilai Kp = 1.5, dan Kd = 0.004