Trajectory Tracking Robot Omnidirectional 4 Roda Dengan Visualisasi Rviz

Abstract

Pada proses industri, robot difungsikan untuk menyelesaikan permasalahan industri salah satunya memindahkan barang ke tempat yang sudah ditentukan. Oleh sebab itu, dikembangkan sebuah robot yang dapat bergerak ke segala arah dalam bidang kartesian x-y tanpa perlu haluan saat arah hadap berubah, salah satunya adalah robot omnidirectional atau biasa disebut robot holonomic. Pergerakan robot terkontrol akan membuat robot dapat menuju posisi yang diinginkan secara akurat dan benar, sehingga dibutuhkan sebuah kontrol kinematik yang dapat mengatur pergerakan robot. Dengan menggunakan kontrol kinematik, pergerakan robot dapat dikontrol dengan cara menentukan kecepatan putar masing masing robot. Tracking dan Navigasi bertujuan untuk memantau dan mengontrol posisi robot agar menghindari menabrak object dan kondisi tidak aman lainnya tanpa perlu mendekat, yaitu dengan cara memonitoring melalui visualisasi menggunakan Rviz. Pada mobile robot ini akan menstabilkan gerak navigasi robot sesuai dengan setpoint yang diinginkan. Setelah dilakukan pengujian ditemukan nilai faktor penguat error  ( )  = 25, dan Berdasarkan hasil robot mampu meninggkatkan kemampuan robot untuk bergerak cepat pada lapangan.