Peningkatan Kestabilan Sistem Kontrol UGV melalui Optimalisasi Manajemen Core dan Free-RTOS pada ESP32

Abstract

Penggunaan Mikrokontroler yang memiliki kemampuan tinggi menjadi kebutuhan utama dalam implementasinya kedalam UGV(Unmanned Grounded Vehicle), dengan kelangkaan jumlah mikrokontroler dengan kemampuan tinggi, menjadikan ESP32 sebagai alternatif pengganti yang cocok untuk diimplementasikan bila mampu digunakan secara optimal. Optimalisasi penggunaan ESP32 dilakukan dengan memanfaatkan DualCore yang dimiliki ESP32 untuk melakukan manajemen aliran program pada ESP32. Hal ini bertujuan agar meminimalisir terjadinya delay dan latency data pada pemrosesan data. Pengujian untuk penggunaan fitur DualCore dan Free-RTOS ESP32 dilakukan dengan cara menentukan waktu sampling setiap 100 ms, dengan waktu looping maksimal adalah 80 ms. Hasil waktu aktual yang didapatkan memiliki catatan waktu yang stabil dengan rata – rata maksimal waktu sampling adalah 75,3 ms, sedangkan untuk catatan waktu tanpa penggunaan DualCore dan Free-RTOS memiliki waktu sampling maksimal sebesar 88.9 ms. Serta didapatkan rata - rata suhu dari chip ESP32 saat menggunakan DualCore dan Free-RTOS sebesar 58.8°C. Hal tersebut menunjukkan penggunaan DualCore ESP32 dan Free-RTOS dapat memberikan sampling waktu yang lebih stabil dengan rentang waktu yang sesuai dengan desain serta tidak membebani kerja chip ESP32 yang ditunjukkan suhu kerja yang dimiliki masih mendekati suhu kerja normalnya yaitu 53.3°C.