Diseño, simulación y primera prueba de un dispositivo de sutura automática acoplado a un robot

Abstract

Objetivo: Los asistentes robóticos se están convirtiendo en una herramienta degran ayuda para los cirujanos. En cuanto al procedimiento de sutura, aunque existenvarios dispositivos comerciales que le ayudan al médico a realizarla, todavía no sehan acoplado dichos dispositivos a un robot asistente con el fin de realizar suturasde manera completamente automática. De esta manera se contribuiría con unprocedimiento que muchas veces es rutinario pero que requiere tiempo y destreza.Materiales y métodos: Este artículo presenta la adecuación de una pinzamanual de sutura comercial, la Endo Stitch de Medtronic, a un robot UR3 deUniversal Robots. La pinza fue modelada en SolidWorks, así como un dispositivode acople motorizado, los cuales fueron simulados en CoppeliaSim. Una vezverificado su buen funcionamiento, el dispositivo fue fabricado en una impresora3D y acoplado a un robot UR3, probándose entonces su funcionamiento en elseguimiento de una trayectoria de sutura con desplazamiento.Resultados: Las trayectorias planificadas en Matlab son enviadas al robot UR3vía ROS. Se pudo comprobar el buen desempeño del movimiento de sutura condesplazamiento, efectuado por el dispositivo impreso y por la pinza Endo Stitich.Igualmente se obtuvo la apertura y cerrado de la pinza bajo el accionar de losmotores incluidos en el dispositivo.Conclusiones: El dispositivo motorizado junto con la pinza Endo Stitch,y acoplado al robot UR3, es capaz de seguir las trayectorias necesarias para larealización de una sutura automática. Trabajos futuros realizarán pruebas desutura con hilo sobre un phantom de prueba con el fin de medir su verdaderopotencial para realizar suturas de manera automática.