Implementasi Sistem Kontrol PID Pada Robot “Smart Trash” Untuk Proses Distribusi Sampah

Dengan semakin majunyateknologi di masa sekarang, tentu akan mendorongterlahirnya inovasi baru. Salah satunya dalam bidangrobotika. Robot smart trash ini berfungsi sebagaipengangkut sampah dari suatu tempat danmembuangnya ke TPA (Tempat Pembuangan Akhir)dengan mengikuti jalur yang telah disediakan.Dengan adanya robot ini diharapkan tidak adanyapenumpukan sampah lagi. Sensor photodioda disinidigunakan sebagai pendeteksi jalur, untukmendeteksi orang disekitar digunakan sensorSRF05, untuk mengatur jadwal pembuangan sampahdigunakan sensor RTC dan untuk kontrolermenggunakan At-mega32. Metode yang digunakanadalah metode PID, dengan metode ini kecepeatanputar motor dapat diatur supaya mendapatkanpergerakan yang stabil. Setelah melakukanpercobaan dengan metode trial and error didapatkannilai Kp = 3, Ki=1, dan Kd = 2.4. dengan nilaikonstanta PID yang telah diberikan pergerakan robotsudah sesuai dengan yang diinginkan.