Formación basada en Control en el Espacio del Cluster de un ASV y un UAV para monitoreo de cuencas fluviales

Leonardo Garberoglio, P. Moreno, Ignacio Mas, Juan I. Giribet
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Abstract

Las aplicaciones con pequeños vehículos no tripulados han crecido notablemente en los últimos años. Junto a ello, el interés y la necesidad de realizar tareas utilizando varios de estos vehículos fue cobrando relevancia.En este trabajo se presenta el uso de una formación basada en la teícnica de control en el espacio del cluster entre un vehículo no tripulado de superficie y uno aéreo, con el objetivo de realizar monitoreo de cuencas fluviales. La diferente percepción del entorno que cada vehículo posee y la capacidad de transportar diferentes sensores son características fundamentales para este tipo de aplicación. Se presentan resultados tanto en entorno de simulación como en una aplicación real con vehículos no tripulados pertenecientes a los grupos de investigación.
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用于河流流域监测的ASV和无人机集群空间控制训练
近年来,小型无人驾驶汽车的应用有了显著增长。与此同时,使用这些车辆执行任务的兴趣和需要变得越来越重要。本文提出了一种基于地面无人机和空中无人机之间集群空间控制技术的训练,以实现流域监测的目标。每辆车对环境的不同感知和携带不同传感器的能力是这类应用的基本特征。结果在仿真环境和真实应用的无人机属于研究小组。
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