Planificación para interceptación de objetivos: Integración del Método Fast Marching y Risk-RRT

Abstract

Este articulo presenta un nuevo enfoque para la interceptacion de objetivos moviles en escenarios complejos y de gran tamano. El planificador para interceptacion se basa en el algoritmo Risk-RRT. Para mejorar el desempeno del algoritmo original se ha realizado la adaptacion e integracion de tecnicas basadas en el metodo de Fast Marching. Las modificaciones realizadas han permitido integrar de forma efectiva la informacion del entorno dentro del planificador y mejorar sus capacidades. La integracion completa es capaz de planificar online y seguir la trayectoria, al mismo tiempo que ejecuta las funciones de interceptacion y evasion de obstaculos.