Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0108
J. Luna, R. Costa-Castelló
{"title":"Observación de la fracción de agua líquida en pilas de combustible tipo PEM de cátodo abierto","authors":"J. Luna, R. Costa-Castelló","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0108","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0108","url":null,"abstract":"","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"32 5 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"125707206","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0437
P. M. V. Llamas, Pastora Isabel Vega Cruz
El trabajo que aqui se presenta se situa en el ambito del control predictivo no lineal, tomando como base de las predicciones un modelo fuzzy del proceso (FMBPC), obtenido mediante identificacion a partir de datos de entrada y salida. En nuestro caso, siguiendo una linea particular introducida previamente por otros autores, tal modelo es tratado adecuadamente para poder expresarlo en forma de ecuaciones de estado, mas comprensibles y manejables. Y utilizando estas ecuaciones para el calculo de las predicciones, junto con la restriccion del seguimiento de una trayectoria de referencia, se deducira una expresion analitica expresa para la ley de control. El enfoque elegido reune dos posibles ventajas, segun diversos autores: la idoneidad de los esquemas de control predictivo basados en modelos fuzzy para controlar procesos con una dinamica fuertemente no lineal, por un lado, y la claridad y concrecion del procedimiento numerico de obtencion de la ley de control predictivo de una manera analitica, frente a los procedimientos basados en optimizacion. En este articulo se estudia la aplicacion de esta estrategia al control de un proceso biologico de depuracion de fangos activados, un proceso fuertemente no lineal y multivariable, realizando diversos experimentos de control predictivo basado en modelos fuzzy (FMBPC), mediante simulacion.
{"title":"Control predictivo fuzzy con aplicación a la depuración biológica de fangos activados","authors":"P. M. V. Llamas, Pastora Isabel Vega Cruz","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0437","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0437","url":null,"abstract":"El trabajo que aqui se presenta se situa en el ambito del control predictivo no lineal, tomando como base de las predicciones un modelo fuzzy del proceso (FMBPC), obtenido mediante identificacion a partir de datos de entrada y salida. En nuestro caso, siguiendo una linea particular introducida previamente por otros autores, tal modelo es tratado adecuadamente para poder expresarlo en forma de ecuaciones de estado, mas comprensibles y manejables. Y utilizando estas ecuaciones para el calculo de las predicciones, junto con la restriccion del seguimiento de una trayectoria de referencia, se deducira una expresion analitica expresa para la ley de control. El enfoque elegido reune dos posibles ventajas, segun diversos autores: la idoneidad de los esquemas de control predictivo basados en modelos fuzzy para controlar procesos con una dinamica fuertemente no lineal, por un lado, y la claridad y concrecion del procedimiento numerico de obtencion de la ley de control predictivo de una manera analitica, frente a los procedimientos basados en optimizacion. En este articulo se estudia la aplicacion de esta estrategia al control de un proceso biologico de depuracion de fangos activados, un proceso fuertemente no lineal y multivariable, realizando diversos experimentos de control predictivo basado en modelos fuzzy (FMBPC), mediante simulacion.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"43 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"126390259","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0313
Víctor Martínez-Cagigal, Javier Gómez-Pilar, D. Á. González, Eduardo Santamaría Vázquez, R. H. Sánchez
En este estudio se presenta un navegador web basado en un sistema brain-computer interface (BCI) orientado al uso por parte de personas con grave discapacidad. El control de la aplicacion lo gobiernan los potenciales evocados P300, generados por el usuario de manera involuntaria a traves de un estimulo odd-ball visual. A diferencia de las aproximaciones anteriores, el navegador desarrollado emplea un umbral que determina la atencion del usuario, permitiendo un control asincrono que no requiere modos de lectura para evitar una seleccion continua de comandos. La aplicacion se ha evaluado con 5 sujetos de control y 16 enfermos de esclerosis multiple, alcanzando precisiones medias del 95,75% y del 84,14%, respectivamente. Dichos resultados sugieren que el navegador web puede ser adecuado para el uso por parte de personas con grave discapacidad.
{"title":"Sistema brain-computer inteface de navegación web orientado a personas con grave discapacidad","authors":"Víctor Martínez-Cagigal, Javier Gómez-Pilar, D. Á. González, Eduardo Santamaría Vázquez, R. H. Sánchez","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0313","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0313","url":null,"abstract":"En este estudio se presenta un navegador web basado en un sistema brain-computer interface (BCI) orientado al uso por parte de personas con grave discapacidad. El control de la aplicacion lo gobiernan los potenciales evocados P300, generados por el usuario de manera involuntaria a traves de un estimulo odd-ball visual. A diferencia de las aproximaciones anteriores, el navegador desarrollado emplea un umbral que determina la atencion del usuario, permitiendo un control asincrono que no requiere modos de lectura para evitar una seleccion continua de comandos. La aplicacion se ha evaluado con 5 sujetos de control y 16 enfermos de esclerosis multiple, alcanzando precisiones medias del 95,75% y del 84,14%, respectivamente. Dichos resultados sugieren que el navegador web puede ser adecuado para el uso por parte de personas con grave discapacidad.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"158 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"125781368","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0555
Aníbal Galán Prado, C. P. Moraga, Gloria Gutiérrez Rodríguez, Rafael González Martín, Daniel S. Ortiz
This study analyses the usefulness of process network dynamics simulation for decision-making in refinery hydrogen networks. A theoretical hydrogen network of three desulphurisation plants is modelled, and three case scenarios discussed: baseline, high demand, and low demand. Discussion focuses on how the information from the simulation is interpreted and its usefulness for debottlenecking, scheduling and what-if analysis. Stress is put on dynamics of the system and their consequences in process operation throughout the network. Hydrogen purity is highlighted as the most affected variable, and discussed its network wide effect. In addition, the responses of inflows, outflows and headers are analysed. Although the model used is a simplified representation of the actual processes, the simulation analysis showed potential as decision-making support not provided with steady state models. Further researches based on real case-studies should be conducted to better conclude on the efficient usage of simulation in aiding refinery hydrogen networks operational decisions.
{"title":"Dynamic Simulation Applied to Refinery Hydrogen Networks","authors":"Aníbal Galán Prado, C. P. Moraga, Gloria Gutiérrez Rodríguez, Rafael González Martín, Daniel S. Ortiz","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0555","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0555","url":null,"abstract":"This study analyses the usefulness of process network dynamics simulation for decision-making in refinery hydrogen networks. A theoretical hydrogen network of three desulphurisation plants is modelled, and three case scenarios discussed: baseline, high demand, and low demand. Discussion focuses on how the information from the simulation is interpreted and its usefulness for \u0000debottlenecking, scheduling and what-if analysis. Stress is put on dynamics of the system and their consequences in process operation throughout the network. Hydrogen purity is highlighted as the most affected variable, and discussed its network wide effect. In addition, the responses of inflows, outflows and headers are analysed. Although the model used is a simplified representation of the actual processes, the simulation analysis showed potential as decision-making support not provided with steady state models. Further researches based on real case-studies should be conducted to better conclude on the efficient usage of simulation in aiding refinery hydrogen networks operational decisions.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"132122564","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0115
J. Crespo, Daniel Limón Marruedo, Teodoro Rafael Álamo Cantarero, Jan Calliess
Este articulo presenta el diseno estabilizante de un controlador predictivo a partir unicamente de datos de entrada-salida de un sistema a controlar. El modelo que incluye este controlador es una funcion no lineal estimada usando una tecnica de aprendizaje automatico no parametrica conocida como Kinky inference. Como primeras pruebas en esta nueva linea de investigacion, se disenan y se prueban controladores en un reactor continuamente agitado, considerando las cuestiones necesarias para una correcta implementacion practica.
{"title":"Control predictivo basado en datos","authors":"J. Crespo, Daniel Limón Marruedo, Teodoro Rafael Álamo Cantarero, Jan Calliess","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0115","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0115","url":null,"abstract":"Este articulo presenta el diseno estabilizante de un controlador predictivo a partir unicamente de datos de entrada-salida de un sistema a controlar. El modelo que incluye este controlador es una funcion no lineal estimada usando una tecnica de aprendizaje automatico no parametrica conocida como Kinky inference. Como primeras pruebas en esta nueva linea de investigacion, se disenan y se prueban controladores en un reactor continuamente agitado, considerando las cuestiones necesarias para una correcta implementacion practica.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"18 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"124808284","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0942
J. Simó, J. Luján, Juan-Luis Posadas Yagüe, J. Noguera
En este articulo se presenta un middleware (CKMultipeer) desarrollado especificamente para la implementacion de sistemas de control distribuido. El objetivo de este desarrollo es disponer de un sistema sencillo, con buenas propiedades sobre el que se puedan ensayar diferentes modelos de implementacion tanto de las comunicaciones como de la ejecucion de tareas. El middleware desarrollado, ademas de permitir profundizar con implementaciones reales y diferentes estructuras de ejecucion, se ha utilizado con exito para la realizacion de diversas aplicaciones practicas como es el caso de robots modulares que se han construido por agregacion de componentes en red.
{"title":"Estudio e implementación de Middleware para aplicaciones de control distribuido","authors":"J. Simó, J. Luján, Juan-Luis Posadas Yagüe, J. Noguera","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0942","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0942","url":null,"abstract":"En este articulo se presenta un middleware (CKMultipeer) desarrollado especificamente para la implementacion de sistemas de control distribuido. El objetivo de este desarrollo es disponer de un sistema sencillo, con buenas propiedades sobre el que se puedan ensayar diferentes modelos de implementacion tanto de las comunicaciones como de la ejecucion de tareas. El middleware desarrollado, ademas de permitir profundizar con implementaciones reales y diferentes estructuras de ejecucion, se ha utilizado con exito para la realizacion de diversas aplicaciones practicas como es el caso de robots modulares que se han construido por agregacion de componentes en red.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"28 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"133240501","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0334
L. Blanco, J. Sánchez, Eusebio de la Fuente López, J. C. F. Marinero, J. P. Turiel
El uso de robots ha permitido importantes progresos en el campo de la cirugia laparoscopica convencional. Sin embargo, se ha prestado poca atencion a la cirugia laparoscopica asistida a mano, una cirugia en la que el cirujano introduce la mano no dominante en el abdomen del paciente. El riesgo de colision entre la mano del cirujano y la herramienta movida por el robot es un problema que ha de abordarse. Tambien ha habido un creciente interes en los wearables, lo que nos lleva a la aplicacion de un guante sensorizado que colabora con un robot en este tipo de cirugia. El objetivo de este trabajo es analizar la informacion proporcionada por un guante sensorizado de los movimientos de la mano del cirujano para determinar las acciones que llevara a cabo el robot colaborativo. La inclusion de un guante quirurgico sensorizado en cirugia laparoscopica asistida por la mano (hand assisted laparoscopic surgery, HALS) dentro de un sistema colaborativo robotizado permitiria enviar informacion sobre movimientos especificamente seleccionados realizados por la mano del cirujano durante la intervencion. Para ello han de definirse de forma univoca ciertos movimientos de la mano que se han de identificar online para que el robot colaborativo realice las actividades pertinentes.
{"title":"Detección, mediante un guante sensorizado, de movimientos seleccionados en un sistema robotizado colaborativo para HALS","authors":"L. Blanco, J. Sánchez, Eusebio de la Fuente López, J. C. F. Marinero, J. P. Turiel","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0334","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0334","url":null,"abstract":"El uso de robots ha permitido importantes progresos en el campo de la cirugia laparoscopica convencional. Sin embargo, se ha prestado poca atencion a la cirugia laparoscopica asistida a mano, una cirugia en la que el cirujano introduce la mano no dominante en el abdomen del paciente. El riesgo de colision entre la mano del cirujano y la herramienta movida por el robot es un problema que ha de abordarse. \u0000Tambien ha habido un creciente interes en los wearables, lo que nos lleva a la aplicacion de un guante sensorizado que colabora con un robot en este tipo de cirugia. El objetivo de este trabajo es analizar la informacion proporcionada por un guante sensorizado de los movimientos de la mano del cirujano para determinar las acciones que llevara a cabo el robot colaborativo. La inclusion de un guante quirurgico sensorizado en cirugia laparoscopica asistida por la mano (hand assisted laparoscopic surgery, HALS) dentro de un sistema colaborativo robotizado permitiria enviar informacion sobre movimientos especificamente seleccionados realizados por la mano del cirujano durante la intervencion. Para ello han de definirse de forma univoca ciertos movimientos de la mano que se han de identificar online para que el robot colaborativo realice las actividades pertinentes.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"28 8","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"120996195","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0738
David Alfredo Garzón Ramos, Mario Andrei Garzón Oviedo, Antonio Barrientos Cruz
Este articulo presenta un nuevo enfoque para la interceptacion de objetivos moviles en escenarios complejos y de gran tamano. El planificador para interceptacion se basa en el algoritmo Risk-RRT. Para mejorar el desempeno del algoritmo original se ha realizado la adaptacion e integracion de tecnicas basadas en el metodo de Fast Marching. Las modificaciones realizadas han permitido integrar de forma efectiva la informacion del entorno dentro del planificador y mejorar sus capacidades. La integracion completa es capaz de planificar online y seguir la trayectoria, al mismo tiempo que ejecuta las funciones de interceptacion y evasion de obstaculos.
{"title":"Planificación para interceptación de objetivos: Integración del Método Fast Marching y Risk-RRT","authors":"David Alfredo Garzón Ramos, Mario Andrei Garzón Oviedo, Antonio Barrientos Cruz","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0738","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0738","url":null,"abstract":"Este articulo presenta un nuevo enfoque para la interceptacion de objetivos moviles en escenarios complejos y de gran tamano. El planificador para interceptacion se basa en el algoritmo Risk-RRT. Para mejorar el desempeno del algoritmo original se ha realizado la adaptacion e integracion de tecnicas basadas en el metodo de Fast Marching. Las modificaciones realizadas han permitido integrar de forma efectiva la informacion del entorno dentro del planificador y mejorar sus capacidades. La integracion completa es capaz de planificar online y seguir la trayectoria, al mismo tiempo que ejecuta las funciones de interceptacion y evasion de obstaculos.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"122818189","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Pub Date : 2020-08-05DOI: 10.17979/spudc.9788497497749.0563
Carlos Palacín, J. Pérez, G. G. Rodríguez, C. D. P. Moraga
El diseno de modelos apropiados para la simulacion es, normalmente, un proceso largo y tedioso; por ello, no es conveniente utilizar el mismo modelo detallado para control y optimizacion. En la mayoria de los casos, los modelos necesarios para la optimizacion pueden ser mas sencillos siempre y cuando reproduzcan las caracteristicas principales de los modelos complejos. En este trabajo se ha disenado un sistema para obtener modelos algebraicos sencillos a partir de un modelado mas complejo desarrollado para la simulacion.
{"title":"Aproximación de modelos algebraicos mediante ALAMO y Ecosimpro","authors":"Carlos Palacín, J. Pérez, G. G. Rodríguez, C. D. P. Moraga","doi":"10.17979/spudc.9788497497749.0563","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0563","url":null,"abstract":"El diseno de modelos apropiados para la simulacion es, normalmente, un proceso largo y tedioso; por ello, no es conveniente utilizar el mismo modelo detallado para control y optimizacion. En la mayoria de los casos, los modelos necesarios para la optimizacion pueden ser mas sencillos siempre y cuando reproduzcan las caracteristicas principales de los modelos complejos. En este trabajo se ha disenado un sistema para obtener modelos algebraicos sencillos a partir de un modelado mas complejo desarrollado para la simulacion.","PeriodicalId":335321,"journal":{"name":"XXXVIII Jornadas de Automática: Gijón, 6, 7, y 8 de septiembre de 2017","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-08-05","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"129401203","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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