Estudio e implementación de Middleware para aplicaciones de control distribuido

En este articulo se presenta un middleware (CKMultipeer) desarrollado especificamente para la implementacion de sistemas de control distribuido. El objetivo de este desarrollo es disponer de un sistema sencillo, con buenas propiedades sobre el que se puedan ensayar diferentes modelos de implementacion tanto de las comunicaciones como de la ejecucion de tareas. El middleware desarrollado, ademas de permitir profundizar con implementaciones reales y diferentes estructuras de ejecucion, se ha utilizado con exito para la realizacion de diversas aplicaciones practicas como es el caso de robots modulares que se han construido por agregacion de componentes en red.