Sistem Pakar atau expert system adalah cabang dari AI (artificial intelegence) yang mulai diperkenalkan pada tahun 70-an. Dalam kaitannya dengan sistem kontrol, sistem pakar dapat diimplementasikan sebagai salah satu teknik kontrol cerdas. Selain sistem pakar teknik kontrol cerdas lain terkenal adalah fuzzy logic. Teknologi robot sampai saat ini udah mengalami perkembangan yang sangat pesat baik robot untuk game, edukasi, industri dan untuk kompetisi. Salah satu robot yang belakangan ini banyak menarik para peneliti untuk dikembangkan adalah robot mobil/beroda baik untuk industri atau dunia pendidikan. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan keakuratan navigasi robot beroda agar mampu menjelajah arena dengan mencari titik api di tiap ruangan untuk dipadamkan dengan cepat. Gerakan robot dipengaruhi beberapa item yang memiliki nilai ketidakpastian seperti penempatan sensor, kekuatan motor dan bentuk mekanik robot untuk itu diperlukan metode untuk meningkatkan navigasi yaitu fuzzy logic dengan prinsip kerjanya nilai input akan dikelompokkan dalam himpunan fuzzy.
{"title":"Kontrol Navigasi Robot Beroda pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Menggunakan Fuzzy Logic","authors":"Sunu Jatmika, Jamil Wahyu","doi":"10.5614/sniko.2015.16","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2015.16","url":null,"abstract":"Sistem Pakar atau expert system adalah cabang dari AI (artificial intelegence) yang mulai diperkenalkan pada tahun 70-an. Dalam kaitannya dengan sistem kontrol, sistem pakar dapat diimplementasikan sebagai salah satu teknik kontrol cerdas. Selain sistem pakar teknik kontrol cerdas lain terkenal adalah fuzzy logic. Teknologi robot sampai saat ini udah mengalami perkembangan yang sangat pesat baik robot untuk game, edukasi, industri dan untuk kompetisi. Salah satu robot yang belakangan ini banyak menarik para peneliti untuk dikembangkan adalah robot mobil/beroda baik untuk industri atau dunia pendidikan. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan keakuratan navigasi robot beroda agar mampu menjelajah arena dengan mencari titik api di tiap ruangan untuk dipadamkan dengan cepat. Gerakan robot dipengaruhi beberapa item yang memiliki nilai ketidakpastian seperti penempatan sensor, kekuatan motor dan bentuk mekanik robot untuk itu diperlukan metode untuk meningkatkan navigasi yaitu fuzzy logic dengan prinsip kerjanya nilai input akan dikelompokkan dalam himpunan fuzzy.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"116218305","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Muhammad Ismayuda Al Fath, Muhammad Fajar Asshidiqi, Medayu Bestari Praja
Monitoring peralatan geofisika diruang lingkup Badan Meteorologi Klimatologi dan Geofisika (BMKG) bertujuan untuk memastikan kualitas data seismik dalam level data yang baik. Seismometer sangat rentan terhadap perubahan posisi ketika terjadi gempa bumi. Penelitian ini merancang sebuah prototipe instrumen yang mendeteksi perubahan posisi seismometer menggunakan modul sensor GY-521 dengan prinsipketetapan momentum sudut. Sistem komunikasi sistem berbasis internet of things menggunakan protokol HTTP NodeMCU dan ditampilkan pada website dalam bentuk grafik yang dapat diakses kapan saja dan dimana saja.Hasil pengujian prototipe sistem dari penelitian ini memiliki nilai koreksi roll, pitch, dan yaw berturut-turut sebesar 0o, 0.455odan -0.302o.
{"title":"PROTOTIPE SISTEM MONITORING BALANCED ANGULAR MOMENTUM SEISMOMETER BERBASIS IOT","authors":"Muhammad Ismayuda Al Fath, Muhammad Fajar Asshidiqi, Medayu Bestari Praja","doi":"10.5614/sniko.2018.51","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.51","url":null,"abstract":"Monitoring peralatan geofisika diruang lingkup Badan Meteorologi Klimatologi dan Geofisika (BMKG) bertujuan untuk memastikan kualitas data seismik dalam level data yang baik. Seismometer sangat rentan terhadap perubahan posisi ketika terjadi gempa bumi. Penelitian ini merancang sebuah prototipe instrumen yang mendeteksi perubahan posisi seismometer menggunakan modul sensor GY-521 dengan prinsipketetapan momentum sudut. Sistem komunikasi sistem berbasis internet of things menggunakan protokol HTTP NodeMCU dan ditampilkan pada website dalam bentuk grafik yang dapat diakses kapan saja dan dimana saja.Hasil pengujian prototipe sistem dari penelitian ini memiliki nilai koreksi roll, pitch, dan yaw berturut-turut sebesar 0o, 0.455odan -0.302o.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"189 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"123474126","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Agus Salim Opu, Muhammad Alfian, Fahrul Fahrul, Ika Fitriani Juli Palupi
Sepatu pengaman (safety shoes) merupakan salah satu APD yang harus dipakai oleh seseorang ketika bekerja untuk menghindari resiko kecelakaan. Cara Pembersihan sepatu safety dari lumpur, yang umum digunakan berupa sikat, air dan kain dengan cara, menyikat sepatu secara merata sampai kotoran lumpur terlepas kemudian menyiramnya dengan air dan kain sebagai finishingnya. sehingga pembersihan sepatu dengan metode konvensional ini dirasakan kurang efisien, Penelitian sebelumnya tentang mesin sepatu polishing pernah dilakukan, M. A. P. Santoso, Sehingga pada penelitian ini akan merencanakan mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes) berbasis programmable logic controller (PLC). Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan produktivitas dan efesiensi waktu pembersihan sepatu pengaman (Safety Shoes) dengan efesiensi waktu pembersihan sekitar 8-10 detik, dengan menggunakan metode pendekatan rancangan secara umum yaitu berdasarkan pendekatan rancangan pada kontruksi dan pendekatan rancangan pada bahasa pemograman mikrokontrol PLC. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa rancang bangun mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes) sudah sesuai dengan apa yang di rencanakan dengan menggunakan bantuan aplikasi desain autodesk inventor, Berdasarkan hasil pengujian dengan menggunakan sepatu safety pada mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes), waktu pembersihan rata-rata yang dibutuhkan perpasang sepatu sekitar 11 detik, sehingga masih perlu pengembangan.
{"title":"RANCANG BANGUN MESIN PEMBERSIH SEPATU PENGAMAN (SAFETY SHOES CLEANER) BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)","authors":"Agus Salim Opu, Muhammad Alfian, Fahrul Fahrul, Ika Fitriani Juli Palupi","doi":"10.5614/sniko.2018.43","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.43","url":null,"abstract":"Sepatu pengaman (safety shoes) merupakan salah satu APD yang harus dipakai oleh seseorang ketika bekerja untuk menghindari resiko kecelakaan. Cara Pembersihan sepatu safety dari lumpur, yang umum digunakan berupa sikat, air dan kain dengan cara, menyikat sepatu secara merata sampai kotoran lumpur terlepas kemudian menyiramnya dengan air dan kain sebagai finishingnya. sehingga pembersihan sepatu dengan metode konvensional ini dirasakan kurang efisien, Penelitian sebelumnya tentang mesin sepatu polishing pernah dilakukan, M. A. P. Santoso, Sehingga pada penelitian ini akan merencanakan mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes) berbasis programmable logic controller (PLC). Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan produktivitas dan efesiensi waktu pembersihan sepatu pengaman (Safety Shoes) dengan efesiensi waktu pembersihan sekitar 8-10 detik, dengan menggunakan metode pendekatan rancangan secara umum yaitu berdasarkan pendekatan rancangan pada kontruksi dan pendekatan rancangan pada bahasa pemograman mikrokontrol PLC. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa rancang bangun mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes) sudah sesuai dengan apa yang di rencanakan dengan menggunakan bantuan aplikasi desain autodesk inventor, Berdasarkan hasil pengujian dengan menggunakan sepatu safety pada mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes), waktu pembersihan rata-rata yang dibutuhkan perpasang sepatu sekitar 11 detik, sehingga masih perlu pengembangan.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"22 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"114207765","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
M. Arman, Tandi Sutandi, S. Susilawati, Gina Sonia Hidayat
Greenhouse adalah sebuah bangunan untuk membudidayakan tanaman, parameter didalamnya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan tumbuh kembang tanaman. Di Indonesia masih banyak sistem greenhouse yang dikontrol secara manual. Sistem greenhouse ini menggunakan programmable logic controller yang digabungkan dengan arduino uno sebagai driver sensor electrical conductivity dan pH. Parameter yang dikontrol pada sistem ini yaitu: pH, electrical conductivity, temperatur, dan level tanki. Aktuator yang digunakan untuk sistem ini adalah pompa air dan motor agitator. Sistem ini juga mengitegrasikan LCD untuk menampilkan nilai pH, electrical conductivity dan temperatur, sehingga memudahkan pengamatan. Hasil dari pengujian sistem untuk nilai EC kurang dari 1,5 pompa nutrisi A dan B menyala sampai nilai electrical conductivity mencapai 1,5. Pompa asam menyala jika nilai pH lebih dari 7 dan mati jika pH kurang dari. Pompa penyiraman menyala pada pukul 6 pagi sampai pukul 6 sore atau ketika temperatur greenhouse lebih dari 26o C.
{"title":"Rancang Bangun Sistem Kontrol Berbasis Programmable Logic Controller pada Greenhouse","authors":"M. Arman, Tandi Sutandi, S. Susilawati, Gina Sonia Hidayat","doi":"10.5614/sniko.2018.46","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.46","url":null,"abstract":"Greenhouse adalah sebuah bangunan untuk membudidayakan tanaman, parameter didalamnya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan tumbuh kembang tanaman. Di Indonesia masih banyak sistem greenhouse yang dikontrol secara manual. Sistem greenhouse ini menggunakan programmable logic controller yang digabungkan dengan arduino uno sebagai driver sensor electrical conductivity dan pH. Parameter yang dikontrol pada sistem ini yaitu: pH, electrical conductivity, temperatur, dan level tanki. Aktuator yang digunakan untuk sistem ini adalah pompa air dan motor agitator. Sistem ini juga mengitegrasikan LCD untuk menampilkan nilai pH, electrical conductivity dan temperatur, sehingga memudahkan pengamatan. Hasil dari pengujian sistem untuk nilai EC kurang dari 1,5 pompa nutrisi A dan B menyala sampai nilai electrical conductivity mencapai 1,5. Pompa asam menyala jika nilai pH lebih dari 7 dan mati jika pH kurang dari. Pompa penyiraman menyala pada pukul 6 pagi sampai pukul 6 sore atau ketika temperatur greenhouse lebih dari 26o C.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"44 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"126957180","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
S. Supriyadi, Dodi Budiman, Muhammad Faisal Zamroni
Transfer daya adalah hal yang sangat penting pada dunia elektronik. Metode transfer daya secara konvensional adalah dengan menggunakan kabel sebagai media transfernya. Tetapi seiring dengan perkembangan zaman, metode transfer daya secara konvensional ini mulai dianggap merepotkan. Metode transfer daya konvensional juga memiliki kendala pada saat beban elektronik terdapat pada lokasi yang sulit dijangkau, seperti alat medis yang diimplan kedalam tubuh makhluk hidup. Tujuan penelitian ini adalah membuat alat yang dapat mentransfer daya secara nirkabel. Alat yang dibuat terdiri dua bagian, yaitu pemancar dan penerima. Pemancar menggunakan rangkaian full-bridge inverter dengan antena pemancar terbuat dari lilitan kawat email dan kapasitor. Sedangkan penerima menggunakan antena penerima yang terdiri dari lilitan kawat email dan kapasitor dan rangkaian penyearah. Pengujian menggunakan lilitan dengan jumlah lilitan 13 putaran dan diameter kawat 0,5 mm dan 0,75 mm dan dengan jumlah lilitan 26 putaran dengan diameter kawat 0,5 mm . Hasil pengujian alat menunjukan bahwa dengan menggunakan kawat dengan 13 putaran dan diameter kawat 0,5 mm , frekuensi resonansi 200KHz dan pada jarak 1 cm didapatkan hasil transfer daya terbesar. Daya maksimal yang dapat ditransfer sebesar 1,764 watt, efisiensi sebesar 36,75%. Untuk memperbesar transfer daya dan efisiensi dapat menggunakan litz wire dan menggunakan ferit.
{"title":"TRANSFER DAYA NIRKABEL DENGAN KOPLING INDUKSI RESONANSI","authors":"S. Supriyadi, Dodi Budiman, Muhammad Faisal Zamroni","doi":"10.5614/sniko.2018.49","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.49","url":null,"abstract":"Transfer daya adalah hal yang sangat penting pada dunia elektronik. Metode transfer daya secara konvensional adalah dengan menggunakan kabel sebagai media transfernya. Tetapi seiring dengan perkembangan zaman, metode transfer daya secara konvensional ini mulai dianggap merepotkan. Metode transfer daya konvensional juga memiliki kendala pada saat beban elektronik terdapat pada lokasi yang sulit dijangkau, seperti alat medis yang diimplan kedalam tubuh makhluk hidup. Tujuan penelitian ini adalah membuat alat yang dapat mentransfer daya secara nirkabel. Alat yang dibuat terdiri dua bagian, yaitu pemancar dan penerima. Pemancar menggunakan rangkaian full-bridge inverter dengan antena pemancar terbuat dari lilitan kawat email dan kapasitor. Sedangkan penerima menggunakan antena penerima yang terdiri dari lilitan kawat email dan kapasitor dan rangkaian penyearah. Pengujian menggunakan lilitan dengan jumlah lilitan 13 putaran dan diameter kawat 0,5 mm dan 0,75 mm dan dengan jumlah lilitan 26 putaran dengan diameter kawat 0,5 mm . Hasil pengujian alat menunjukan bahwa dengan menggunakan kawat dengan 13 putaran dan diameter kawat 0,5 mm , frekuensi resonansi 200KHz dan pada jarak 1 cm didapatkan hasil transfer daya terbesar. Daya maksimal yang dapat ditransfer sebesar 1,764 watt, efisiensi sebesar 36,75%. Untuk memperbesar transfer daya dan efisiensi dapat menggunakan litz wire dan menggunakan ferit.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"122598763","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Setya Permana Sutisna, Anton Royanto Ahmad, A. Wicaksono
Drone merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan jarak jauh tanpa pilot manusia di dalamnya. Penggunaan drone berkembang sangat pesat di berbagai bidang seperti militer, pemetaan, serta bidang pertanian. Pengembangan drone untuk aplikasi pertanian meliputi pemetaan lahan, pemantauan tanaman, perawatan tanaman, dan penyemprotan tanaman. Penyemprotan tanaman merupakan kegiatan rutin yang dilakukan dalam proses perawatan tanaman. Cairan yang disemprotkan umumnya berupa cairan kimia untuk pemupukan serta pengendalian hama dan gulma. Tujuan penelitian ini adalah pengembangan aplikasi drone untuk penyemprotan tanaman. Drone yang telah dikembangkan berupa prototipe quadcopter drone, dilengkapi dengan tangki cairan, pompa, dan nozel. Pengendalian drone jarak jauh menggunakan transmitter 10 channel dengan frekuensi 2.4 GHz. Berdasarkan hasil pengujian kemampuan angkat, drone mampu mengangkat beban maksimum 0.8 kg dan memilik kapasitas tangki cairan sebesar 600 ml. Daya pompa yang digunakan 40 W dengan kebutuhan listrik DC 12 V dan debit aliran 10 ml/s serta disemprotkan menggunakan dua buah nozel. Pengujian fungsional menunjukkan luas area semprotan 0.75 m2 pada ketinggian 50 cm, 1.20 m2 pada ketinggian 75 cm, dan 1.68 m2 pada ketinggian 100 cm. Kecepatan terbang rata-rata drone sebesar 27.8 m/s dengan ketinggian 100 cm.
{"title":"RANCANG BANGUN PROTOTIPE QUADCOPTER DRONE PENYEMPROT TANAMAN","authors":"Setya Permana Sutisna, Anton Royanto Ahmad, A. Wicaksono","doi":"10.5614/sniko.2018.50","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.50","url":null,"abstract":"Drone merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan jarak jauh tanpa pilot manusia di dalamnya. Penggunaan drone berkembang sangat pesat di berbagai bidang seperti militer, pemetaan, serta bidang pertanian. Pengembangan drone untuk aplikasi pertanian meliputi pemetaan lahan, pemantauan tanaman, perawatan tanaman, dan penyemprotan tanaman. Penyemprotan tanaman merupakan kegiatan rutin yang dilakukan dalam proses perawatan tanaman. Cairan yang disemprotkan umumnya berupa cairan kimia untuk pemupukan serta pengendalian hama dan gulma. Tujuan penelitian ini adalah pengembangan aplikasi drone untuk penyemprotan tanaman. Drone yang telah dikembangkan berupa prototipe quadcopter drone, dilengkapi dengan tangki cairan, pompa, dan nozel. Pengendalian drone jarak jauh menggunakan transmitter 10 channel dengan frekuensi 2.4 GHz. Berdasarkan hasil pengujian kemampuan angkat, drone mampu mengangkat beban maksimum 0.8 kg dan memilik kapasitas tangki cairan sebesar 600 ml. Daya pompa yang digunakan 40 W dengan kebutuhan listrik DC 12 V dan debit aliran 10 ml/s serta disemprotkan menggunakan dua buah nozel. Pengujian fungsional menunjukkan luas area semprotan 0.75 m2 pada ketinggian 50 cm, 1.20 m2 pada ketinggian 75 cm, dan 1.68 m2 pada ketinggian 100 cm. Kecepatan terbang rata-rata drone sebesar 27.8 m/s dengan ketinggian 100 cm.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"56 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"132741409","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Muhammad Afif, Natsir Habibullah, E. Budi, Estiyanti Ekawati
Perancangan pengontrol biasanya dilakukan terlebih dahulu pada model atau simulasi. Terkadang terdapat parameterpamater model yang tidak diketahui dan sulit diidentifikasi sehingga menyebabkan model yang dibuat tidak sesuai dengan kenyataan. Akibatnya pengontrol yang dirancang pun tidak berfungsi dengan baik pada sistem nyata. Pada penelitian ini digunakan pendekatan eksperimen dan simulasi untuk merancang pengontrol pada Autonomus Underwater Vehicle (AUV). Digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) sebagai sistem navigasi untuk mengetahui pergerakan dan orientasi wahana.Parameter pemodelan diidentifikasi dengan menyocokkan respon simulasi dengan respon terukur dari sistem. Pengontrol AUV yang dirancang adalah pengontrol kecepatan, pengontrol posisi, dan pengontrol sudut orientasi AUV. Pengontrol yang digunakan menggunakan kontrol PID dengan metode penalaan Ziegler-Nichols. Pengontrol yang dirancang diterapkan pada sistem nyata dan simulasi. Hasil dari pengontrolan wahana dan simulasi ditampilkan dan dibahas. Perbandingan antara simulasi dan respon nyata menunjukkan keakuratan identifikasi parameter yang digunakan sebagai model sistem yang menunjukkan perlunya perbaikan. Kata Kunci: pemodelan; autonomus underwater vehicle; identifikasi parameter; kontrol pid; ziegler-nichols; navigasi inersia.
{"title":"Pemodelan dan Rancang Bangun Autonomous Underwater Vehicle dengan Enam Propeller","authors":"Muhammad Afif, Natsir Habibullah, E. Budi, Estiyanti Ekawati","doi":"10.5614/sniko.2015.18","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2015.18","url":null,"abstract":"Perancangan pengontrol biasanya dilakukan terlebih dahulu pada model atau simulasi. Terkadang terdapat parameterpamater model yang tidak diketahui dan sulit diidentifikasi sehingga menyebabkan model yang dibuat tidak sesuai dengan kenyataan. Akibatnya pengontrol yang dirancang pun tidak berfungsi dengan baik pada sistem nyata. Pada penelitian ini digunakan pendekatan eksperimen dan simulasi untuk merancang pengontrol pada Autonomus Underwater Vehicle (AUV). Digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) sebagai sistem navigasi untuk mengetahui pergerakan dan orientasi wahana.Parameter pemodelan diidentifikasi dengan menyocokkan respon simulasi dengan respon terukur dari sistem. Pengontrol AUV yang dirancang adalah pengontrol kecepatan, pengontrol posisi, dan pengontrol sudut orientasi AUV. Pengontrol yang digunakan menggunakan kontrol PID dengan metode penalaan Ziegler-Nichols. Pengontrol yang dirancang diterapkan pada sistem nyata dan simulasi. Hasil dari pengontrolan wahana dan simulasi ditampilkan dan dibahas. Perbandingan antara simulasi dan respon nyata menunjukkan keakuratan identifikasi parameter yang digunakan sebagai model sistem yang menunjukkan perlunya perbaikan. Kata Kunci: pemodelan; autonomus underwater vehicle; identifikasi parameter; kontrol pid; ziegler-nichols; navigasi inersia.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"53 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"121572009","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Efektivitas tahap operasi pada misi pencarian dan pertolongan (search and rescue mission, SAR) tergantung dari jumlah aset pencarian melingkupi daerah pencarian. Keterbatasan jumlah aset dan personel dalam melakukan misi SAR menjadi salah satu kendala dalam meliputi daerah pencarian yang luas. Untuk memberikan kontribusi dalam meningkatkan performansi tahap operasi pada misi SAR, kemungkinan aplikasi teknologi swarm, yang merupakan kelompok agen nirawak kolaboratif, akan dibahas pada artikel ini. Misi pencarian dan pertolongan semakin mendapat perhatian di Indonesia. Kondisi geografis wilayah Indonesia dan peningkatan transportasi serta frekuensi lalu lintas baik darat, air dan udara, menjadi faktor utama dalam melakukan perencanaan dan operasi misi pencarian dan pertolongan. Salah satu faktor yang menghambat misi pencarian adalah titik kecelakaan yang membutuhkan waktu untuk dijangkau dari markas sementara tim SAR. Dengan menggunakan teknologi swarm, waktu pencarian pada daerah musibah dapat dikurangi dan dapat membantu tim pencarian melingkupi daerah pencarian yang lebih luas. Teknologi swarm yang terinspirasi dari kelakuan kelompok hewan sosial mampu bekerja tanpa awak, memiliki desentralisasi kendali, dan mampu menjalankan misi secara kolektif. Bagaimana aplikasi teknologi swarm secara khusus untuk misi pencarian dan pertolongan dibahas pada artikel ini beserta dengan skenario-skenario terkait.
{"title":"TEKNOLOGI ROBOT KAWANAN (SWARM ROBOTICS) UNTUK MISI PENCARIAN DAN PERTOLONGAN DI INDONESIA","authors":"Faqihza Mukhlish, John Page, Michael Bain","doi":"10.5614/sniko.2018.47","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.47","url":null,"abstract":"Efektivitas tahap operasi pada misi pencarian dan pertolongan (search and rescue mission, SAR) tergantung dari jumlah aset pencarian melingkupi daerah pencarian. Keterbatasan jumlah aset dan personel dalam melakukan misi SAR menjadi salah satu kendala dalam meliputi daerah pencarian yang luas. Untuk memberikan kontribusi dalam meningkatkan performansi tahap operasi pada misi SAR, kemungkinan aplikasi teknologi swarm, yang merupakan kelompok agen nirawak kolaboratif, akan dibahas pada artikel ini. Misi pencarian dan pertolongan semakin mendapat perhatian di Indonesia. Kondisi geografis wilayah Indonesia dan peningkatan transportasi serta frekuensi lalu lintas baik darat, air dan udara, menjadi faktor utama dalam melakukan perencanaan dan operasi misi pencarian dan pertolongan. Salah satu faktor yang menghambat misi pencarian adalah titik kecelakaan yang membutuhkan waktu untuk dijangkau dari markas sementara tim SAR. Dengan menggunakan teknologi swarm, waktu pencarian pada daerah musibah dapat dikurangi dan dapat membantu tim pencarian melingkupi daerah pencarian yang lebih luas. Teknologi swarm yang terinspirasi dari kelakuan kelompok hewan sosial mampu bekerja tanpa awak, memiliki desentralisasi kendali, dan mampu menjalankan misi secara kolektif. Bagaimana aplikasi teknologi swarm secara khusus untuk misi pencarian dan pertolongan dibahas pada artikel ini beserta dengan skenario-skenario terkait.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"15 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"134353206","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Blood leak detector is an important safety components in the dialysis machine. It is intended to protect patients from loss of too much blood and infusion of non-sterile dialysate, through a rupture in the dialyzer membrane. Immediate corrective action was needed for preventing the blood leak developing in the membrane. Such a detector together with the alarm system were usually mounted in the machine and triggered when the amount of blood leaks in the dialysate line. This research was focused on the development of an optical detection instrument for blood leak detection in the dialysate line of the dialysis machine. The specially developed instrument consists of LEDs, photodetectors, signal conditioning system, and digital signal processing system. An important design criteria for the detector is that it must be sensitive to the blood concentration. The optical detector used in this experiment matches the spectral properties of blood, in order to achieve a maximum sensitivity while minimizing false alarms. An algorithm was developed to detect the amount of blood concentration of the sample from a set of optical transmission parameters recorded from the sample. The results shows that the detection limit of the sensor is 0.2 ml/cm3
{"title":"DESIGN AND DEVELOPMENT OF A LOW COST BLOOD LEAK DETECTOR FOR DIALYSIS MACHINE APPLICATION","authors":"P. Busono, R. Febryarto, I. M. Astawa","doi":"10.5614/sniko.2018.44","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.44","url":null,"abstract":"Blood leak detector is an important safety components in the dialysis machine. It is intended to protect patients from loss of too much blood and infusion of non-sterile dialysate, through a rupture in the dialyzer membrane. Immediate corrective action was needed for preventing the blood leak developing in the membrane. Such a detector together with the alarm system were usually mounted in the machine and triggered when the amount of blood leaks in the dialysate line. This research was focused on the development of an optical detection instrument for blood leak detection in the dialysate line of the dialysis machine. The specially developed instrument consists of LEDs, photodetectors, signal conditioning system, and digital signal processing system. An important design criteria for the detector is that it must be sensitive to the blood concentration. The optical detector used in this experiment matches the spectral properties of blood, in order to achieve a maximum sensitivity while minimizing false alarms. An algorithm was developed to detect the amount of blood concentration of the sample from a set of optical transmission parameters recorded from the sample. The results shows that the detection limit of the sensor is 0.2 ml/cm3","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"5 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"122216852","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
A. S. Sunarya, Dzikri Muhammad Immaduddin, Arif Siswanto
Pasir cetak yang digunakan untuk keperluan pengecoran logam sangatlah penting. Pasir cetak digunakan sebagai media cetakan untuk cairan logam. Kekuatan cetakan pasir sebagai media untuk membentuk suatu benda harus di perhatikan karena kekuatan suatu cetakan pasir akan berdampak pada hasil cor. Alat uji tekan pasir di gunakan untuk mengukur kekuatan pasir cetak. Kekuatan tekan pasir cetak yang biasanya digunakan untuk menjadi cetakan pasir harus memiliki gaya sebesar 13,5 N/cm2 – 24,5 N/cm2, ini berdasarakan data dari buku panduan pengecoran logam. Kekuatan pasir harus mampu menahan gaya dari dalam sekaligus dapat mengeluarkan panasnya cairan logam. Modifikasi yang dilakukan adalah membuat alat uji tekan pasir menjadi otomatis untuk mengoprasikanya dan akuisisi data. Alat ini menggunakan motor DC dan gear reduksi berspesifikasi 2,45Nm dengan shaft hexa untuk menjadi sumber gaya, dan konstruksi ulir trapesium sebagai media mentransimiskan gaya rotasi menjadi gaya translasi. Load cell berspesifikasi 120 Kg dengan eksitasi 2mv/v menjadi sensor untuk membaca gaya pada sistem ini. Sensor enkoder dengan spesifikasi 1600 PPR dan IR sensor di gunakan untuk sebagai pengaman. HX711 menjadi rangkaian untuk mengubah data analog to digital pada load cell. BTS7960 sebagai modul pengerak motor DC. Labview menjadi antarmuka untuk sistem pada alat uji tekan pasir WGA. Labview dipilih karena kemudahanya untuk akuisisi data dan program. Ulir trapesium di pilih karena dapat menahan gaya lebih besar di banding ulir jenis lainya. Untuk pembacaan sensor load cell yang sangat fluktuatif, maka di pilih moving average sebagai filter sinyal pada keluaran load cell. Dari hasil uji tekan pasir didapat rata-rata gaya pada alat uji tekan ridsdale 8114 adalah 8,684 N/cm2,dan pada alat uji tekan WGA yang baru adalah 8,7484 N/cm2 dengan rata-rata status pengujian NG (not good). Kesalahan presentase adalah 0,74159373 N/cm2.
{"title":"OTOMATISASI PENGAMBILAN DATA PADA ALAT UJI TEKAN PASIR CETAK WGA BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 DAN LABVIEW","authors":"A. S. Sunarya, Dzikri Muhammad Immaduddin, Arif Siswanto","doi":"10.5614/sniko.2018.52","DOIUrl":"https://doi.org/10.5614/sniko.2018.52","url":null,"abstract":"Pasir cetak yang digunakan untuk keperluan pengecoran logam sangatlah penting. Pasir cetak digunakan sebagai media cetakan untuk cairan logam. Kekuatan cetakan pasir sebagai media untuk membentuk suatu benda harus di perhatikan karena kekuatan suatu cetakan pasir akan berdampak pada hasil cor. Alat uji tekan pasir di gunakan untuk mengukur kekuatan pasir cetak. Kekuatan tekan pasir cetak yang biasanya digunakan untuk menjadi cetakan pasir harus memiliki gaya sebesar 13,5 N/cm2 – 24,5 N/cm2, ini berdasarakan data dari buku panduan pengecoran logam. Kekuatan pasir harus mampu menahan gaya dari dalam sekaligus dapat mengeluarkan panasnya cairan logam. Modifikasi yang dilakukan adalah membuat alat uji tekan pasir menjadi otomatis untuk mengoprasikanya dan akuisisi data. Alat ini menggunakan motor DC dan gear reduksi berspesifikasi 2,45Nm dengan shaft hexa untuk menjadi sumber gaya, dan konstruksi ulir trapesium sebagai media mentransimiskan gaya rotasi menjadi gaya translasi. Load cell berspesifikasi 120 Kg dengan eksitasi 2mv/v menjadi sensor untuk membaca gaya pada sistem ini. Sensor enkoder dengan spesifikasi 1600 PPR dan IR sensor di gunakan untuk sebagai pengaman. HX711 menjadi rangkaian untuk mengubah data analog to digital pada load cell. BTS7960 sebagai modul pengerak motor DC. Labview menjadi antarmuka untuk sistem pada alat uji tekan pasir WGA. Labview dipilih karena kemudahanya untuk akuisisi data dan program. Ulir trapesium di pilih karena dapat menahan gaya lebih besar di banding ulir jenis lainya. Untuk pembacaan sensor load cell yang sangat fluktuatif, maka di pilih moving average sebagai filter sinyal pada keluaran load cell. Dari hasil uji tekan pasir didapat rata-rata gaya pada alat uji tekan ridsdale 8114 adalah 8,684 N/cm2,dan pada alat uji tekan WGA yang baru adalah 8,7484 N/cm2 dengan rata-rata status pengujian NG (not good). Kesalahan presentase adalah 0,74159373 N/cm2.","PeriodicalId":352062,"journal":{"name":"Seminar Nasional Kontrol Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2015","volume":"67 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"1900-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"122047449","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
京公网安备 11010802042870号
京ICP备2023020795号-1
扫码关注我们
求助内容：
应助结果提醒方式：