Manuel Garrido Satué, Manuel Ruiz Arahal, Daniel Rodríguez Ramírez, Federico José Barrero García
En el campo de los accionamientos eléctricos de velocidad variable ha aparecido recientemente el método predictivo basado en vectores virtuales de tensión. Este método permite reducir la contribuci´on del voltaje en el subespacio x-y, en el cual no se produce par, sino pérdidas. De este modo no sólo se limitan las pérdidas sino que se reduce la complejidad de sintonía del controlador predictivo. Los vectores virtuales de tensión se obtienen mediante combinación de vectores de tensión pertenencientes a distintas coronas pequeña, media y grande además de los vectores nulos. En una aplicación típica se elige en primer lugar la(s) corona(s) a usar y después se desarrollan los vectores virtuales. El controlador predictivo usa en cada periodo de muestreo el vector virtual más adecuado. En este trabajo se propone el uso de varios conjuntos de vectores virtuales provenientes de diferentes combinaciones de coronas. Para cada punto de operación del accionamiento eléctrico se utiliza el conjunto que proporciona mejores valores de cierto criterio de bondad. El método propuesto es validado experimentalmente usando una máquina de inducción de seis fases.
{"title":"Control predictivo polifásico mediante dos constelaciones de vectores virtuales de tensión","authors":"Manuel Garrido Satué, Manuel Ruiz Arahal, Daniel Rodríguez Ramírez, Federico José Barrero García","doi":"10.4995/riai.2023.19205","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19205","url":null,"abstract":"En el campo de los accionamientos eléctricos de velocidad variable ha aparecido recientemente el método predictivo basado en vectores virtuales de tensión. Este método permite reducir la contribuci´on del voltaje en el subespacio x-y, en el cual no se produce par, sino pérdidas. De este modo no sólo se limitan las pérdidas sino que se reduce la complejidad de sintonía del controlador predictivo. Los vectores virtuales de tensión se obtienen mediante combinación de vectores de tensión pertenencientes a distintas coronas pequeña, media y grande además de los vectores nulos. En una aplicación típica se elige en primer lugar la(s) corona(s) a usar y después se desarrollan los vectores virtuales. El controlador predictivo usa en cada periodo de muestreo el vector virtual más adecuado. En este trabajo se propone el uso de varios conjuntos de vectores virtuales provenientes de diferentes combinaciones de coronas. Para cada punto de operación del accionamiento eléctrico se utiliza el conjunto que proporciona mejores valores de cierto criterio de bondad. El método propuesto es validado experimentalmente usando una máquina de inducción de seis fases.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"74 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-20","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"85717660","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
J. Aginaga, Iván García-Cuesta, X. Iriarte, A. Plaza
La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir latrayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez.
{"title":"Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas","authors":"J. Aginaga, Iván García-Cuesta, X. Iriarte, A. Plaza","doi":"10.4995/riai.2023.18977","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18977","url":null,"abstract":"La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir latrayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"23 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-18","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"82507446","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Daniel Bilbao Moreno, Unai Ferrer Uriarte, Jose Javier Viñals Abelan, Gonzalo Guerra Franco, Eloy Irigoyen Gordo, Itziar Cabanes Axpe
Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria.
进行在轨服务任务和自治方式无需人类,这个工作人员介绍了发展一个机械系统通过视觉标记和基于摄像头的auto-acoplamiento便于组装SIROM多功能界面(Standard Interface for Robotic Manipulation)火箭,能源部设计。为此，实现了视觉伺服控制，实现了作为机器人机械手工具的主动SIROM设备和耦合到太空舱的被动SIROM设备之间的自主耦合。这一发展将使未来的机器人接口成为实现这些任务的前沿参考解决方案。提出通过独立试验已验证每个子系统组成开发原型,然后验证了整个系统的运作的情况在不同场景的组装和大desalineamiento。通过对这项工作结果的分析，可以证实所设计的原型能够令人满意地满足主要目标。
{"title":"Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM","authors":"Daniel Bilbao Moreno, Unai Ferrer Uriarte, Jose Javier Viñals Abelan, Gonzalo Guerra Franco, Eloy Irigoyen Gordo, Itziar Cabanes Axpe","doi":"10.4995/riai.2023.19271","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19271","url":null,"abstract":"Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"21 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-18","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"82772532","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.
{"title":"Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor","authors":"Cristina Cerrada Collado, Dictino Chaos García, David Moreno-Salinas, Joaquín Aranda Almansa","doi":"10.4995/riai.2023.19034","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19034","url":null,"abstract":"En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"56 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2023-04-03","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"135718351","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Nicole A. Continelli, Luis Fernando Nagua Cuenca, Concepción A. Monje, Carlos Balaguer
En este trabajo se aborda el problema del modelado de un cuello robótico blando mediante el uso de diferentes arquitecturas de redes neuronales, estudiando la influencia en los resultados del número de capas de cada red y de su correspondiente función de activación. Se emplearan las funciones de activación Tangente Hiperbólica (TANH) y Unidad Lineal Exponencial (ELU). Los modelos obtenidos se compararan con un modelo basado en Perceptron Multicapa (MLP) de parámetros optimizados, así comocon el modelo cinemático analítico del cuello. Los resultados experimentales obtenidos demostraran la ventaja del empleo de las técnicas de aprendizaje automático para el modelado de sistemas altamente no lineales como el del cuello robótico blando, cuya característica elástica dificulta la formulación de un modelo analítico robusto.
{"title":"Modelado de un cuello robótico blando mediante aprendizaje automático","authors":"Nicole A. Continelli, Luis Fernando Nagua Cuenca, Concepción A. Monje, Carlos Balaguer","doi":"10.4995/riai.2023.18752","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18752","url":null,"abstract":"En este trabajo se aborda el problema del modelado de un cuello robótico blando mediante el uso de diferentes arquitecturas de redes neuronales, estudiando la influencia en los resultados del número de capas de cada red y de su correspondiente función de activación. Se emplearan las funciones de activación Tangente Hiperbólica (TANH) y Unidad Lineal Exponencial (ELU). Los modelos obtenidos se compararan con un modelo basado en Perceptron Multicapa (MLP) de parámetros optimizados, así comocon el modelo cinemático analítico del cuello. Los resultados experimentales obtenidos demostraran la ventaja del empleo de las técnicas de aprendizaje automático para el modelado de sistemas altamente no lineales como el del cuello robótico blando, cuya característica elástica dificulta la formulación de un modelo analítico robusto.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"119 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-03-14","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"81524743","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Malena Caparroz, Pablo Otálora, J. Guzmán, M. Berenguel, Francisco Gabriel Acién
Este trabajo propone la obtención y el uso de modelos de árboles de regresión para la predicción de pH y su control en fotobiorreactores raceway de aguas limpias, teniendo en en cuenta las distintas condiciones de operación a las que se encuentra sometido el cultivo. Dichas condiciones de operación vienen dictadas, entre otras variables medibles, por la radiación solar, la temperatura y nivel del medio en que crece el cultivo. El objetivo es evaluar la validez de esta aproximación, en la que se obtienen modelos sencillos y de ejecución rápida, en el modelado de procesos biológicos complejos como el tratado en este trabajo. Se ha validado su desempeño en simulación, usando como planta virtual un modelo no lineal basado en redes neuronales artificiales y un algoritmo de control PI del pH cuyos parámetros se adaptan en función del modelo escogido en el árbol de regresión.
{"title":"Modelado y control del pH en la producción de microalgas en reactores raceway usando técnicas de adaptación de parámetros","authors":"Malena Caparroz, Pablo Otálora, J. Guzmán, M. Berenguel, Francisco Gabriel Acién","doi":"10.4995/riai.2023.19103","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19103","url":null,"abstract":"Este trabajo propone la obtención y el uso de modelos de árboles de regresión para la predicción de pH y su control en fotobiorreactores raceway de aguas limpias, teniendo en en cuenta las distintas condiciones de operación a las que se encuentra sometido el cultivo. Dichas condiciones de operación vienen dictadas, entre otras variables medibles, por la radiación solar, la temperatura y nivel del medio en que crece el cultivo. El objetivo es evaluar la validez de esta aproximación, en la que se obtienen modelos sencillos y de ejecución rápida, en el modelado de procesos biológicos complejos como el tratado en este trabajo. Se ha validado su desempeño en simulación, usando como planta virtual un modelo no lineal basado en redes neuronales artificiales y un algoritmo de control PI del pH cuyos parámetros se adaptan en función del modelo escogido en el árbol de regresión.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"2 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-03-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"73153435","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Francisco Velasco-Álvarez, Á. Fernández-Rodríguez, Ricardo Ron-Angevin
Las interfaces cerebro-ordenador (BCI, de brain-computer interface) permiten utilizar la actividad cerebral de un usuario como canal de comunicación para interactuar con determinados dispositivos. Sin embargo, adaptar los dispositivos del entorno para que sean controlados a través de una BCI no es una tarea sencilla. El objetivo del presente trabajo es controlar un sistema domótico a través de una BCI que permita la construcción de comandos de voz, los cuales serán interpretados por un asistente virtual. Doce usuarios han probado el sistema propuesto para el control de las siguientes aplicaciones y dispositivos: WhatsApp, Spotify, Google Nest, una bombilla inteligente, un enchufe inteligente (para encender y apagar una radio) y un mando de infrarrojos (para controlar una televisión y un aire acondicionado). Los resultados obtenidos han demostrado que la BCI propuesta ha resultado efectiva para el control de sistema domótico flexible y que puede ser adaptado a las necesidades de los usuarios.
{"title":"Sistema domótico controlado a través de una interfaz cerebro-ordenador","authors":"Francisco Velasco-Álvarez, Á. Fernández-Rodríguez, Ricardo Ron-Angevin","doi":"10.4995/riai.2023.18718","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18718","url":null,"abstract":"Las interfaces cerebro-ordenador (BCI, de brain-computer interface) permiten utilizar la actividad cerebral de un usuario como canal de comunicación para interactuar con determinados dispositivos. Sin embargo, adaptar los dispositivos del entorno para que sean controlados a través de una BCI no es una tarea sencilla. El objetivo del presente trabajo es controlar un sistema domótico a través de una BCI que permita la construcción de comandos de voz, los cuales serán interpretados por un asistente virtual. Doce usuarios han probado el sistema propuesto para el control de las siguientes aplicaciones y dispositivos: WhatsApp, Spotify, Google Nest, una bombilla inteligente, un enchufe inteligente (para encender y apagar una radio) y un mando de infrarrojos (para controlar una televisión y un aire acondicionado). Los resultados obtenidos han demostrado que la BCI propuesta ha resultado efectiva para el control de sistema domótico flexible y que puede ser adaptado a las necesidades de los usuarios.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"20 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-02-08","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"79269631","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Jaime Godoy-Calvo, Dahui Lin-Yang, R. Vázquez-Martín, Alfonso García-Cerezo
La exploración en entornos de catástrofes proporciona información valiosa de alta fidelidad al personal de los dispositivos de rescate ante situaciones de desastre, ofreciendo la posibilidad de reducir el tiempo de búsqueda y recuperación de víctimas. Este trabajo presenta un método de exploración que evalúa las fronteras del entorno conocido basado en la entropía mediante una función de expectativa, con el objetivo de maximizar la ganancia de información. De esta forma el método propuesto emplea esta métrica para planificar la exploración en base a la expectativa de ganancia de información futura, asegurando una estrategia que minimiza el tiempo de exploración al mismo tiempo que maximiza la incorporación de nueva información al mapa. Debido al enfoque empleado para resolver el problema se consigue evitar la dependencia del método de ganancia de información con los mapas de tamaño fijo, y se propone un modelo independiente del sensor utilizado en la exploración donde se considera la distribución de obstáculos en la cercanía de las fronteras. Para su evaluación, se presentan resultados en diferentes entornos con simulaciones que demuestran la mayor eficiencia en la planificación de la exploración de las zonas desconocidas hasta completar el conocimiento completo del entorno a explorar. El método propuesto está públicamente disponible en Godoy-Calvo et al. (2022).
{"title":"Exploración dinámica de fronteras en entornos desconocidos basada en la entropía","authors":"Jaime Godoy-Calvo, Dahui Lin-Yang, R. Vázquez-Martín, Alfonso García-Cerezo","doi":"10.4995/riai.2023.18740","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18740","url":null,"abstract":"La exploración en entornos de catástrofes proporciona información valiosa de alta fidelidad al personal de los dispositivos de rescate ante situaciones de desastre, ofreciendo la posibilidad de reducir el tiempo de búsqueda y recuperación de víctimas. Este trabajo presenta un método de exploración que evalúa las fronteras del entorno conocido basado en la entropía mediante una función de expectativa, con el objetivo de maximizar la ganancia de información. De esta forma el método propuesto emplea esta métrica para planificar la exploración en base a la expectativa de ganancia de información futura, asegurando una estrategia que minimiza el tiempo de exploración al mismo tiempo que maximiza la incorporación de nueva información al mapa. Debido al enfoque empleado para resolver el problema se consigue evitar la dependencia del método de ganancia de información con los mapas de tamaño fijo, y se propone un modelo independiente del sensor utilizado en la exploración donde se considera la distribución de obstáculos en la cercanía de las fronteras. Para su evaluación, se presentan resultados en diferentes entornos con simulaciones que demuestran la mayor eficiencia en la planificación de la exploración de las zonas desconocidas hasta completar el conocimiento completo del entorno a explorar. El método propuesto está públicamente disponible en Godoy-Calvo et al. (2022).","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"6 1 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-02-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"78350125","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
En este artículo se presenta el desarrollo de un robot de cables para la limpieza de fachadas de edificios. El sistema está compuesto por una cesta con rodillo escamoteable, sistema pulverizador de agua y escurridor. La cesta está suspendida mediante dos grúas motorizadas que permiten posicionar la cesta en cualquier ubicación de una fachada. El sistema está programado sobre tres controladores Esp32 que se comunican de forma inalámbrica mediante protocolo ESPNOW. El manejo se realiza mediante un mando a distancia que permite el movimiento y accionamiento de la cesta de forma manual y programar trayectorias mediante comandos Gcode
{"title":"Robot de cables para la limpieza de fachadas","authors":"","doi":"10.4995/riai.2023.18695","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18695","url":null,"abstract":"En este artículo se presenta el desarrollo de un robot de cables para la limpieza de fachadas de edificios. El sistema está compuesto por una cesta con rodillo escamoteable, sistema pulverizador de agua y escurridor. La cesta está suspendida mediante dos grúas motorizadas que permiten posicionar la cesta en cualquier ubicación de una fachada. El sistema está programado sobre tres controladores Esp32 que se comunican de forma inalámbrica mediante protocolo ESPNOW. El manejo se realiza mediante un mando a distancia que permite el movimiento y accionamiento de la cesta de forma manual y programar trayectorias mediante comandos Gcode","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"1 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-02-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"77944596","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Sara Carrasco Martínez, Juan José Gamboa Montero, Marcos Maroto Gómez, Fernando Alonso Martín, Miguel A. Salichs
La robótica social se encuentra ante el reto de diseñar robots que sean útiles para la sociedad, se puedan utilizar con frecuencia, y en los que la gente confie. Este problema se puede abordar desarrollando robots con alto grado de vinculación y compromiso con sus usuarios. Proponemos aplicar diversas estrategias relacionadas con la psicología social y la teoría de juegos en el campo de la robótica social. El objetivo es conseguir una vinculación entre el robot y sus usuarios, produciendo tiempos de interacción más largos para aumentar el uso del robot de manera diaria. La combinación de las diferentes estrategias se centra en desarrollar robots sociales que faciliten y promuevan la interacción con sus usuarios. Como novedad en este trabajo se incorporan estrategias de alto grado de vinculación en el campo de la robótica social. En concreto, para mejorar la utilización y el enganche en nuestro robot social Mini. Además, se muestran los resultados obtenidos en la validación de las estrategias propuestas en experimentos realizados por 21 participantes de avanzada edad. Estos resultados demuestran la utilidad de nuestro sistema para aumentar el tiempo de interacción con el robot durante ejercicios de entretenimiento.
{"title":"Aplicación de estrategias psicológicas y sociales para incrementar el vínculo en interacción humano-robot","authors":"Sara Carrasco Martínez, Juan José Gamboa Montero, Marcos Maroto Gómez, Fernando Alonso Martín, Miguel A. Salichs","doi":"10.4995/riai.2023.18739","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18739","url":null,"abstract":"La robótica social se encuentra ante el reto de diseñar robots que sean útiles para la sociedad, se puedan utilizar con frecuencia, y en los que la gente confie. Este problema se puede abordar desarrollando robots con alto grado de vinculación y compromiso con sus usuarios. Proponemos aplicar diversas estrategias relacionadas con la psicología social y la teoría de juegos en el campo de la robótica social. El objetivo es conseguir una vinculación entre el robot y sus usuarios, produciendo tiempos de interacción más largos para aumentar el uso del robot de manera diaria. La combinación de las diferentes estrategias se centra en desarrollar robots sociales que faciliten y promuevan la interacción con sus usuarios. Como novedad en este trabajo se incorporan estrategias de alto grado de vinculación en el campo de la robótica social. En concreto, para mejorar la utilización y el enganche en nuestro robot social Mini. Además, se muestran los resultados obtenidos en la validación de las estrategias propuestas en experimentos realizados por 21 participantes de avanzada edad. Estos resultados demuestran la utilidad de nuestro sistema para aumentar el tiempo de interacción con el robot durante ejercicios de entretenimiento.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"61 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-02-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"73494389","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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