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Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial最新文献

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Control predictivo polifásico mediante dos constelaciones de vectores virtuales de tensión 多相预测控制使用两个虚拟应力向量阵列
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-04-20 DOI: 10.4995/riai.2023.19205
Manuel Garrido Satué, Manuel Ruiz Arahal, Daniel Rodríguez Ramírez, Federico José Barrero García
En el campo de los accionamientos eléctricos de velocidad variable ha aparecido recientemente el método predictivo basado en vectores virtuales de tensión. Este método permite reducir la contribuci´on del voltaje en el subespacio x-y, en el cual no se produce par, sino pérdidas. De este modo no sólo se limitan las pérdidas sino que se reduce la complejidad de sintonía del controlador predictivo. Los vectores virtuales de tensión se obtienen mediante combinación de vectores de tensión pertenencientes a distintas coronas pequeña, media y grande además de los vectores nulos. En una aplicación típica se elige en primer lugar la(s) corona(s) a usar y después se desarrollan los vectores virtuales. El controlador predictivo usa en cada periodo de muestreo el vector virtual más adecuado. En este trabajo se propone el uso de varios conjuntos de vectores virtuales provenientes de diferentes  combinaciones de coronas. Para cada punto de operación del accionamiento eléctrico se utiliza el conjunto que proporciona mejores valores de cierto criterio de bondad. El método propuesto es validado experimentalmente usando una máquina de inducción de seis fases.
基于虚拟应力矢量的预测方法最近在变速电动驱动器领域出现。这种方法可以降低x-y子空间中电压的贡献,在这个子空间中,没有扭矩,只有损耗。这不仅限制了损失,而且降低了预测控制器的调谐复杂性。虚应力向量是由属于不同小、中、大冠的应力向量和零向量组合而成的。在一个典型的应用程序中,首先选择要使用的电晕,然后开发虚拟向量。预测控制器在每个采样周期中使用最合适的虚拟向量。在这篇文章中,我们提出了使用来自不同冠组合的虚向量集的方法。对于电动驱动的每个操作点,使用具有一定优度标准的最佳值的集合。利用六相感应机对该方法进行了实验验证。
{"title":"Control predictivo polifásico mediante dos constelaciones de vectores virtuales de tensión","authors":"Manuel Garrido Satué, Manuel Ruiz Arahal, Daniel Rodríguez Ramírez, Federico José Barrero García","doi":"10.4995/riai.2023.19205","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19205","url":null,"abstract":"En el campo de los accionamientos eléctricos de velocidad variable ha aparecido recientemente el método predictivo basado en vectores virtuales de tensión. Este método permite reducir la contribuci´on del voltaje en el subespacio x-y, en el cual no se produce par, sino pérdidas. De este modo no sólo se limitan las pérdidas sino que se reduce la complejidad de sintonía del controlador predictivo. Los vectores virtuales de tensión se obtienen mediante combinación de vectores de tensión pertenencientes a distintas coronas pequeña, media y grande además de los vectores nulos. En una aplicación típica se elige en primer lugar la(s) corona(s) a usar y después se desarrollan los vectores virtuales. El controlador predictivo usa en cada periodo de muestreo el vector virtual más adecuado. En este trabajo se propone el uso de varios conjuntos de vectores virtuales provenientes de diferentes  combinaciones de coronas. Para cada punto de operación del accionamiento eléctrico se utiliza el conjunto que proporciona mejores valores de cierto criterio de bondad. El método propuesto es validado experimentalmente usando una máquina de inducción de seis fases.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"74 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-20","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"85717660","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas 在薄壁加工中作为支撑的冗余机器人的最大刚度轨迹
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-04-18 DOI: 10.4995/riai.2023.18977
J. Aginaga, Iván García-Cuesta, X. Iriarte, A. Plaza
La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir latrayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez.
机器人的精度与它的刚度有关。与传统机床相比,工业机器人的优点是工作空间大,缺点是刚性降低。此外,刚性对机器人的姿势或配置有很大的依赖性和可变性。因此,需要对机器人进行刚度分析,并使用刚度矩阵进行评估。本文提出了一种串联机器人的刚度分析方法。多元代表性利率起从刚度矩阵,提出了使用一个索引领导考虑到支持机器人负担和方向希望机器人刚度贡献的具体实施情况。此外,刚度指数已被用于使机器人进入提高刚度的配置,这在机器人至少有一个冗余自由度(GDL)的应用中是可能的。该方法已应用于一个7gdl机器人作为支撑机器人在薄壁加工。由于定义数组只需要5个GDL,因此使用2个冗余GDL来提高刚性。
{"title":"Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas","authors":"J. Aginaga, Iván García-Cuesta, X. Iriarte, A. Plaza","doi":"10.4995/riai.2023.18977","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18977","url":null,"abstract":"La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir latrayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"23 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-18","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"82507446","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM 用于SIROM多功能接口的机器人自耦合系统
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-04-18 DOI: 10.4995/riai.2023.19271
Daniel Bilbao Moreno, Unai Ferrer Uriarte, Jose Javier Viñals Abelan, Gonzalo Guerra Franco, Eloy Irigoyen Gordo, Itziar Cabanes Axpe
Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria.
进行在轨服务任务和自治方式无需人类,这个工作人员介绍了发展一个机械系统通过视觉标记和基于摄像头的auto-acoplamiento便于组装SIROM多功能界面(Standard Interface for Robotic Manipulation)火箭,能源部设计。为此,实现了视觉伺服控制,实现了作为机器人机械手工具的主动SIROM设备和耦合到太空舱的被动SIROM设备之间的自主耦合。这一发展将使未来的机器人接口成为实现这些任务的前沿参考解决方案。提出通过独立试验已验证每个子系统组成开发原型,然后验证了整个系统的运作的情况在不同场景的组装和大desalineamiento。通过对这项工作结果的分析,可以证实所设计的原型能够令人满意地满足主要目标。
{"title":"Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM","authors":"Daniel Bilbao Moreno, Unai Ferrer Uriarte, Jose Javier Viñals Abelan, Gonzalo Guerra Franco, Eloy Irigoyen Gordo, Itziar Cabanes Axpe","doi":"10.4995/riai.2023.19271","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19271","url":null,"abstract":"Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"21 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-18","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"82772532","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor 单电机运行AUV的最佳控制律
4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-04-03 DOI: 10.4995/riai.2023.19034
Cristina Cerrada Collado, Dictino Chaos García, David Moreno-Salinas, Joaquín Aranda Almansa
En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.
本文提出了一个优化控制律的问题,以使单引擎自动水下航行器(AUV)从起点到期望的恢复区域时的二次积分误差最小化。提出了两种可能的控制方案,并讨论了它们在车辆中的实现。利用遗传算法对控制律进行优化,提出了两种解:第一种解优化了采样控制律作为时间的函数。第二种方法采用基于车辆方向的最优控制动作,该控制动作由傅里叶级数表示。通过考虑不同条件和可能情况的一系列模拟,证明了所提出的解决方案的正确运行。
{"title":"Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor","authors":"Cristina Cerrada Collado, Dictino Chaos García, David Moreno-Salinas, Joaquín Aranda Almansa","doi":"10.4995/riai.2023.19034","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19034","url":null,"abstract":"En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"56 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2023-04-03","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"135718351","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Modelado de un cuello robótico blando mediante aprendizaje automático 用机器学习建模软机器人脖子
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-03-14 DOI: 10.4995/riai.2023.18752
Nicole A. Continelli, Luis Fernando Nagua Cuenca, Concepción A. Monje, Carlos Balaguer
En este trabajo se aborda el problema del modelado de un cuello robótico blando mediante el uso de diferentes arquitecturas de redes neuronales, estudiando la influencia en los resultados del número de capas de cada red y de su correspondiente función de activación. Se emplearan las funciones de activación Tangente Hiperbólica (TANH) y Unidad Lineal Exponencial (ELU). Los modelos obtenidos se compararan con un modelo basado en Perceptron Multicapa (MLP) de parámetros optimizados, así comocon el modelo cinemático analítico del cuello. Los resultados experimentales obtenidos demostraran la ventaja del empleo de las técnicas de aprendizaje automático para el modelado de sistemas altamente no lineales como el del cuello robótico blando, cuya característica elástica dificulta la formulación de un modelo analítico robusto.
本工作通过使用不同的神经网络架构来解决软机器人颈部的建模问题,研究每个网络的层数及其相应的激活函数对结果的影响。使用双曲切线激活函数(TANH)和指数线性单位激活函数(ELU)。将所得模型与基于多层感知器(MLP)的参数优化模型以及颈部的解析运动学模型进行比较。实验结果表明,使用机器学习技术对高度非线性系统(如软机器人颈)进行建模具有优势,软机器人颈的弹性特性使其难以建立鲁棒的分析模型。
{"title":"Modelado de un cuello robótico blando mediante aprendizaje automático","authors":"Nicole A. Continelli, Luis Fernando Nagua Cuenca, Concepción A. Monje, Carlos Balaguer","doi":"10.4995/riai.2023.18752","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18752","url":null,"abstract":"En este trabajo se aborda el problema del modelado de un cuello robótico blando mediante el uso de diferentes arquitecturas de redes neuronales, estudiando la influencia en los resultados del número de capas de cada red y de su correspondiente función de activación. Se emplearan las funciones de activación Tangente Hiperbólica (TANH) y Unidad Lineal Exponencial (ELU). Los modelos obtenidos se compararan con un modelo basado en Perceptron Multicapa (MLP) de parámetros optimizados, así comocon el modelo cinemático analítico del cuello. Los resultados experimentales obtenidos demostraran la ventaja del empleo de las técnicas de aprendizaje automático para el modelado de sistemas altamente no lineales como el del cuello robótico blando, cuya característica elástica dificulta la formulación de un modelo analítico robusto.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"119 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-03-14","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"81524743","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Modelado y control del pH en la producción de microalgas en reactores raceway usando técnicas de adaptación de parámetros 利用参数自适应技术对滚道反应器微藻生产中的pH值进行建模和控制
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-03-01 DOI: 10.4995/riai.2023.19103
Malena Caparroz, Pablo Otálora, J. Guzmán, M. Berenguel, Francisco Gabriel Acién
Este trabajo propone la obtención y el uso de modelos de árboles de regresión para la predicción de pH y su control en fotobiorreactores raceway de aguas limpias, teniendo en en cuenta las distintas condiciones de operación a las que se encuentra sometido el cultivo. Dichas condiciones de operación vienen dictadas, entre otras variables medibles, por la radiación solar, la temperatura y nivel del medio en que crece el cultivo. El objetivo es evaluar la validez de esta aproximación, en la que se obtienen modelos sencillos y de ejecución rápida, en el modelado de procesos biológicos complejos como el tratado en este trabajo. Se ha validado su desempeño en simulación, usando como planta virtual un modelo no lineal basado en redes neuronales artificiales y un algoritmo de control PI del pH cuyos parámetros se adaptan en función del modelo escogido en el árbol de regresión.
本文提出了回归树模型的获取和使用,以预测和控制清洁水轨道光生物反应器的pH值,考虑到作物所受的不同操作条件。在其他可测量的变量中,这些操作条件是由太阳辐射、温度和作物生长的环境水平决定的。本文的目的是评估这种方法的有效性,它获得了简单和快速执行的模型,在建模复杂的生物过程,如本工作中讨论的。利用基于人工神经网络的非线性模型和基于回归树中所选模型的参数自适应的PI pH控制算法作为虚拟植物,验证了其仿真性能。
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Sistema domótico controlado a través de una interfaz cerebro-ordenador 通过脑机接口控制的家庭自动化系统
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-02-08 DOI: 10.4995/riai.2023.18718
Francisco Velasco-Álvarez, Á. Fernández-Rodríguez, Ricardo Ron-Angevin
Las interfaces cerebro-ordenador (BCI, de brain-computer interface) permiten utilizar la actividad cerebral de un usuario como canal de comunicación para interactuar con determinados dispositivos. Sin embargo, adaptar los dispositivos del entorno para que sean controlados a través de una BCI no es una tarea sencilla. El objetivo del presente trabajo es controlar un sistema domótico a través de una BCI que permita la construcción de comandos de voz, los cuales serán interpretados por un asistente virtual. Doce usuarios han probado el sistema propuesto para el control de las siguientes aplicaciones y dispositivos: WhatsApp, Spotify, Google Nest, una bombilla inteligente, un enchufe inteligente (para encender y apagar una radio) y un mando de infrarrojos (para controlar una televisión y un aire acondicionado). Los resultados obtenidos han demostrado que la BCI propuesta ha resultado efectiva para el control de sistema domótico flexible y que puede ser adaptado a las necesidades de los usuarios.
脑机接口(BCI)允许使用用户的大脑活动作为与某些设备交互的通信通道。然而,适应环境中的设备,使其由BCI控制并不是一项简单的任务。这项工作的目标是通过一个允许构建语音命令的BCI来控制一个家庭自动化系统,这些命令将由虚拟助手解释。12名用户已经测试了该系统,用于控制以下应用程序和设备:WhatsApp、Spotify、谷歌Nest、智能灯泡、智能插头(用于打开和关闭收音机)和红外遥控器(用于控制电视和空调)。结果表明,所提出的BCI对柔性家庭自动化系统的控制是有效的,并且可以适应用户的需求。
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Exploración dinámica de fronteras en entornos desconocidos basada en la entropía 基于熵的未知环境中的动态边界探索
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-02-01 DOI: 10.4995/riai.2023.18740
Jaime Godoy-Calvo, Dahui Lin-Yang, R. Vázquez-Martín, Alfonso García-Cerezo
La exploración en entornos de catástrofes proporciona información valiosa de alta fidelidad al personal de los dispositivos de rescate ante situaciones de desastre, ofreciendo la posibilidad de reducir el tiempo de búsqueda y recuperación de víctimas. Este trabajo presenta un método de exploración que evalúa las fronteras del entorno conocido basado en la entropía mediante una función de expectativa, con el objetivo de maximizar la ganancia de información. De esta forma el método propuesto emplea esta métrica para planificar la exploración en base a la expectativa de ganancia de información futura, asegurando una estrategia que minimiza el tiempo de exploración al mismo tiempo que maximiza la incorporación de nueva información al mapa. Debido al enfoque empleado para resolver el problema se consigue evitar la dependencia del método de ganancia de información con los mapas de tamaño fijo, y se propone un modelo independiente del sensor utilizado en la exploración donde se considera la distribución de obstáculos en la cercanía de las fronteras. Para su evaluación, se presentan resultados en diferentes entornos con simulaciones que demuestran la mayor eficiencia en la planificación de la exploración de las zonas desconocidas hasta completar el conocimiento completo del entorno a explorar. El método propuesto está públicamente disponible en Godoy-Calvo et al. (2022).
灾难环境中的扫描为灾难救援设备的工作人员提供了有价值的高保真信息,从而减少了寻找和恢复受害者的时间。本文提出了一种基于熵的探索方法,利用期望函数来评估已知环境的边界,以实现信息增益最大化。因此,该方法使用该指标来规划基于未来信息收益预期的勘探,确保在最大限度地将新信息纳入地图的同时最小化勘探时间的策略。该方法避免了信息增益法对固定尺寸图的依赖,并提出了一种独立于传感器的勘探模型,考虑了边界附近障碍物的分布。为了进行评估,在不同环境下的模拟结果表明,在完成对待探索环境的全面了解之前,规划未知区域勘探的效率更高。提出的方法在Godoy-Calvo等人(2022)中公开可用。
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Robot de cables para la limpieza de fachadas 用于清洁立面的电缆机器人
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-02-01 DOI: 10.4995/riai.2023.18695
En este artículo se presenta el desarrollo de un robot de cables para la limpieza de fachadas de edificios. El sistema está compuesto por una cesta con rodillo escamoteable, sistema pulverizador de agua y escurridor. La cesta está suspendida mediante dos grúas motorizadas que permiten posicionar la cesta en cualquier ubicación de una fachada. El sistema está programado sobre tres controladores Esp32 que se comunican de forma inalámbrica mediante protocolo ESPNOW. El manejo se realiza mediante un mando a distancia que permite el movimiento y accionamiento de la cesta de forma manual y programar trayectorias mediante comandos Gcode
本文介绍了一种用于建筑立面清洁的电缆机器人的开发。该系统由带伸缩辊的篮子、喷水系统和排水系统组成。篮子由两个电动起重机悬挂,允许篮子放置在立面的任何位置。该系统由三个Esp32控制器编程,通过ESPNOW协议进行无线通信。操作是通过一个遥控器完成的,该遥控器允许手动移动和驱动篮子,并通过命令Gcode编程路径
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Aplicación de estrategias psicológicas y sociales para incrementar el vínculo en interacción humano-robot 应用心理和社会策略来增加人机交互的联系
IF 1.5 4区 计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS Pub Date : 2023-02-01 DOI: 10.4995/riai.2023.18739
Sara Carrasco Martínez, Juan José Gamboa Montero, Marcos Maroto Gómez, Fernando Alonso Martín, Miguel A. Salichs
La robótica social se encuentra ante el reto de diseñar robots que sean útiles para la sociedad, se puedan utilizar con frecuencia, y en los que la gente confie. Este problema se puede abordar desarrollando robots con alto grado de vinculación y compromiso con sus usuarios. Proponemos aplicar diversas estrategias relacionadas con la psicología social y la teoría de juegos en el campo de la robótica social. El objetivo es conseguir una vinculación entre el robot y sus usuarios, produciendo tiempos de interacción más largos para aumentar el uso del robot de manera diaria. La combinación de las diferentes estrategias se centra en desarrollar robots sociales que faciliten y promuevan la interacción con sus usuarios. Como novedad en este trabajo se incorporan estrategias de alto grado de vinculación en el campo de la robótica social. En concreto, para mejorar la utilización y el enganche en nuestro robot social Mini. Además, se muestran los resultados obtenidos en la validación de las estrategias propuestas en experimentos realizados por 21 participantes de avanzada edad. Estos resultados demuestran la utilidad de nuestro sistema para aumentar el tiempo de interacción con el robot durante ejercicios de entretenimiento.
社交机器人面临的挑战是设计出对社会有用、经常使用、人们信任的机器人。这个问题可以通过开发与用户高度联系和参与的机器人来解决。我们提出在社交机器人领域应用与社会心理学和博弈论相关的各种策略。目标是在机器人和用户之间建立联系,产生更长的交互时间,以增加机器人的日常使用。不同策略的结合专注于开发社交机器人,以促进和促进与用户的互动。这项工作的创新之处是整合了社交机器人领域的高度链接策略。特别是,提高我们的社交迷你机器人的使用和连接。此外,本文还介绍了21名老年参与者在实验中验证所提出策略的结果。这些结果表明,我们的系统在增加娱乐活动中与机器人的互动时间方面是有用的。
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期刊
Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial
全部 Acc. Chem. Res. ACS Applied Bio Materials ACS Appl. Electron. Mater. ACS Appl. Energy Mater. ACS Appl. Mater. Interfaces ACS Appl. Nano Mater. ACS Appl. Polym. Mater. ACS BIOMATER-SCI ENG ACS Catal. ACS Cent. Sci. ACS Chem. Biol. ACS Chemical Health & Safety ACS Chem. Neurosci. ACS Comb. Sci. ACS Earth Space Chem. ACS Energy Lett. ACS Infect. Dis. ACS Macro Lett. ACS Mater. Lett. ACS Med. Chem. Lett. ACS Nano ACS Omega ACS Photonics ACS Sens. ACS Sustainable Chem. Eng. ACS Synth. Biol. Anal. Chem. BIOCHEMISTRY-US Bioconjugate Chem. BIOMACROMOLECULES Chem. Res. Toxicol. Chem. Rev. Chem. Mater. CRYST GROWTH DES ENERG FUEL Environ. Sci. Technol. Environ. Sci. Technol. Lett. Eur. J. Inorg. Chem. IND ENG CHEM RES Inorg. Chem. J. Agric. Food. Chem. J. Chem. Eng. Data J. Chem. Educ. J. Chem. Inf. Model. J. Chem. Theory Comput. J. Med. Chem. J. Nat. Prod. J PROTEOME RES J. Am. Chem. Soc. LANGMUIR MACROMOLECULES Mol. Pharmaceutics Nano Lett. Org. Lett. ORG PROCESS RES DEV ORGANOMETALLICS J. Org. Chem. J. Phys. Chem. J. Phys. Chem. A J. Phys. Chem. B J. Phys. Chem. C J. Phys. Chem. Lett. Analyst Anal. Methods Biomater. Sci. Catal. Sci. Technol. Chem. Commun. Chem. Soc. Rev. CHEM EDUC RES PRACT CRYSTENGCOMM Dalton Trans. Energy Environ. Sci. ENVIRON SCI-NANO ENVIRON SCI-PROC IMP ENVIRON SCI-WAT RES Faraday Discuss. Food Funct. Green Chem. Inorg. Chem. Front. Integr. Biol. J. Anal. At. Spectrom. J. Mater. Chem. A J. Mater. Chem. B J. Mater. Chem. C Lab Chip Mater. Chem. Front. Mater. Horiz. MEDCHEMCOMM Metallomics Mol. Biosyst. Mol. Syst. Des. Eng. Nanoscale Nanoscale Horiz. Nat. Prod. Rep. New J. Chem. Org. Biomol. Chem. Org. Chem. Front. PHOTOCH PHOTOBIO SCI PCCP Polym. Chem.
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