Ricardo Dintén Herrero, Patricia Martínez, Marta E. Zorrilla
La implementación práctica de la Industria 4.0 requiere la reformulación y coordinación de los procesos industriales. Para ello se requiere disponer de una plataforma digital que integre y facilite la comunicación e interacción entre los elementos implicados en la cadena de valor. Actualmente no existe una arquitectura de referencia (modelo) que ayude a las organizaciones a concebir, diseñar e implantar esta plataforma digital. Este trabajo proporciona ese marco e incluye un metamodelo que recoge la descripción de todos los elementos involucrados en la plataforma digital (datos, recursos, aplicaciones y monitorización), así como la información necesaria para configurar, desplegar y ejecutar aplicaciones en ella. Asimismo, se proporciona una herramienta compatible con el metamodelo que automatiza la generación de archivos de configuración y lanzamiento y su correspondiente transferencia y ejecución en los nodos de la plataforma. Por último, se muestra la flexibilidad, extensibilidad y validez de la arquitectura y artefactos software construidos a través de su aplicación en un caso de estudio.
{"title":"Arquitectura de referencia para el diseño y desarrollo de aplicaciones para la Industria 4.0","authors":"Ricardo Dintén Herrero, Patricia Martínez, Marta E. Zorrilla","doi":"10.4995/RIAI.2021.14532","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2021.14532","url":null,"abstract":"La implementación práctica de la Industria 4.0 requiere la reformulación y coordinación de los procesos industriales. Para ello se requiere disponer de una plataforma digital que integre y facilite la comunicación e interacción entre los elementos implicados en la cadena de valor. Actualmente no existe una arquitectura de referencia (modelo) que ayude a las organizaciones a concebir, diseñar e implantar esta plataforma digital. Este trabajo proporciona ese marco e incluye un metamodelo que recoge la descripción de todos los elementos involucrados en la plataforma digital (datos, recursos, aplicaciones y monitorización), así como la información necesaria para configurar, desplegar y ejecutar aplicaciones en ella. Asimismo, se proporciona una herramienta compatible con el metamodelo que automatiza la generación de archivos de configuración y lanzamiento y su correspondiente transferencia y ejecución en los nodos de la plataforma. Por último, se muestra la flexibilidad, extensibilidad y validez de la arquitectura y artefactos software construidos a través de su aplicación en un caso de estudio.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-01-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"90295760","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
J. A. Santos, J. A. Gómez, Héctor Benítez Pérez, Luís Agustín Álvarez Icaza Longoria
Se presenta un administrador de recursos (RM) difuso para compensar las cargas de comunicación en sistemas en tiempo real. El diseño del RM se basa en un nuevo modelo de Servidor de Ancho de Banda Constante (CBS) que se encarga, a través de una plataforma virtual, de asignar tiempo de proceso a las tareas de mayor prioridad cuando existe capacidad disponible. Si se asume que cada aplicación puede ser ejecutada con diferentes niveles de servicio sin que este esté por debajo de un límite mínimo, se propone una aproximación difusa que permite actualizar de manera gradual los tiempos de proceso asignados a cada tarea. Esta aproximación permite compensar el comportamiento no lineal en las solicitudes de tiempo de proceso. El RM aumenta o disminuye la plataforma virtual para cada aplicación y le asigna un presupuesto máximo de tiempo de proceso, mismo que la aplicación usa gradualmente y que se reasigna al agotarse, sin por ello afectar el desempeño del resto de las aplicaciones. El esquema se auto-ajusta cuando ocurren a cambios repentinos en los requerimientos de tiempo de proceso de las aplicaciones.
{"title":"Controlador difuso para compensar cargas de comunicación en sistemas en tiempo real","authors":"J. A. Santos, J. A. Gómez, Héctor Benítez Pérez, Luís Agustín Álvarez Icaza Longoria","doi":"10.4995/RIAI.2021.14544","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2021.14544","url":null,"abstract":"Se presenta un administrador de recursos (RM) difuso para compensar las cargas de comunicación en sistemas en tiempo real. El diseño del RM se basa en un nuevo modelo de Servidor de Ancho de Banda Constante (CBS) que se encarga, a través de una plataforma virtual, de asignar tiempo de proceso a las tareas de mayor prioridad cuando existe capacidad disponible. Si se asume que cada aplicación puede ser ejecutada con diferentes niveles de servicio sin que este esté por debajo de un límite mínimo, se propone una aproximación difusa que permite actualizar de manera gradual los tiempos de proceso asignados a cada tarea. Esta aproximación permite compensar el comportamiento no lineal en las solicitudes de tiempo de proceso. El RM aumenta o disminuye la plataforma virtual para cada aplicación y le asigna un presupuesto máximo de tiempo de proceso, mismo que la aplicación usa gradualmente y que se reasigna al agotarse, sin por ello afectar el desempeño del resto de las aplicaciones. El esquema se auto-ajusta cuando ocurren a cambios repentinos en los requerimientos de tiempo de proceso de las aplicaciones.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-01-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"87994623","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
A. Orellana, R. Rodríguez, D. Yanes, P. Valdés-Sosa
En neurociencias se utilizan técnicas imagenológicas para el diagnóstico de enfermedades y la asistencia en intervenciones quirúrgicas para determinar la ubicación y dimensión exactas de un tumor. Investigaciones a nivel internacional han utilizado diferentes técnicas para la fusión de la Tomografía por Emisión de Positrones y la Tomografía Computarizada debido a que permite observar las funciones metabólicas en correlación con las estructuras anatómicas. A partir del estudio de estas técnicas y algoritmos se desarrolló un software que realiza la fusión de neuroimágenes, utilizando el esquema de fusión basado en Wavelet. Para el corregistro de las imágenes se utilizó la interpolación Bicúbica. Como transformada discreta de Wavelet se utilizó la de Haar. Se realizó una evaluación de la calidad de las imágenes resultantes, obteniendo imágenes de resolución 512 × 512 × 24 bits y una relación señal-ruido con valores superiores a 18. Se comprobó mediante histogramas que la imagen fusionada contiene más información que las imágenes de entrada independientes.
{"title":"Fusión de neuroimágenes de PET/CT utilizando un esquema basado en Wavelet y la transformada discreta de Haar","authors":"A. Orellana, R. Rodríguez, D. Yanes, P. Valdés-Sosa","doi":"10.4995/riai.2020.12977","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2020.12977","url":null,"abstract":"En neurociencias se utilizan técnicas imagenológicas para el diagnóstico de enfermedades y la asistencia en intervenciones quirúrgicas para determinar la ubicación y dimensión exactas de un tumor. Investigaciones a nivel internacional han utilizado diferentes técnicas para la fusión de la Tomografía por Emisión de Positrones y la Tomografía Computarizada debido a que permite observar las funciones metabólicas en correlación con las estructuras anatómicas. A partir del estudio de estas técnicas y algoritmos se desarrolló un software que realiza la fusión de neuroimágenes, utilizando el esquema de fusión basado en Wavelet. Para el corregistro de las imágenes se utilizó la interpolación Bicúbica. Como transformada discreta de Wavelet se utilizó la de Haar. Se realizó una evaluación de la calidad de las imágenes resultantes, obteniendo imágenes de resolución 512 × 512 × 24 bits y una relación señal-ruido con valores superiores a 18. Se comprobó mediante histogramas que la imagen fusionada contiene más información que las imágenes de entrada independientes.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-12-23","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"86500194","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
El pendubot es un sistema mecánico subactuado de dos grados de libertad que comúnmente se utiliza como plataforma educacional y de investigación en las áreas de robótica y control. Se le considera como un sistema subactuado debido a que sólo cuenta con una entrada de control. Aunque se han aplicado distintas leyes de control para estabilizar el pendubot, la mayoría de ellas desprecian los efectos de fricción. En este artículo el análisis es diferente, ya que se considera un sistema pendubot en el que la articulación actuada tiene una cantidad de fricción significativa, que no se puede despreciar. En primer lugar, se revisan algunos modelos de fricción existentes en la literatura, incluyendo uno que fue propuesto por los autores recientemente. Después, se describe la implementación de algunos controladores de estabilización que compensan los efectos de la fricción. Por ultimo, se hace una comparación exhaustiva de los compensadores de fricción presentados para mejorar el desempeno de un sistema pendubot real.
{"title":"Modelado y control con compensación de fricción de un sistema pendubot","authors":"Israel Soto, R. Campa, S. Sánchez-Mazuca","doi":"10.4995/RIAI.2020.13083","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2020.13083","url":null,"abstract":"El pendubot es un sistema mecánico subactuado de dos grados de libertad que comúnmente se utiliza como plataforma educacional y de investigación en las áreas de robótica y control. Se le considera como un sistema subactuado debido a que sólo cuenta con una entrada de control. Aunque se han aplicado distintas leyes de control para estabilizar el pendubot, la mayoría de ellas desprecian los efectos de fricción. En este artículo el análisis es diferente, ya que se considera un sistema pendubot en el que la articulación actuada tiene una cantidad de fricción significativa, que no se puede despreciar. En primer lugar, se revisan algunos modelos de fricción existentes en la literatura, incluyendo uno que fue propuesto por los autores recientemente. Después, se describe la implementación de algunos controladores de estabilización que compensan los efectos de la fricción. Por ultimo, se hace una comparación exhaustiva de los compensadores de fricción presentados para mejorar el desempeno de un sistema pendubot real.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-12-23","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"81027245","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Jaime Gallardo-Alvarado, J. H. Tinajero-Campos, Á. Sánchez-Rodríguez
En este trabajo se aborda el analisis cinematico de un m manipulador redundante con una plataforma configurable equipada con dos efectores finales. Las ecuaciones de clausura del analisis de posicion generan un sistema de ecuaciones cuadraticas el cual se resuelve aplicando Newton-homotopia. Posteriormente, la cinematica instantanea del robot se resuelve recurriendo a la teoria de tornillos. La eficiencia del metodo es tal que no se requiere del calculo de las velocidades articulares pasivas del robot para la determinacion de la ecuacion entrada-salida de velocidad del manipulador paralelo. Ejemplos numericos se comparan con los resultados de un software comercial lo cual demuestra veracidad del metodo.
{"title":"Cinemática de un manipulador configurable por medio de la teoría de tornillos","authors":"Jaime Gallardo-Alvarado, J. H. Tinajero-Campos, Á. Sánchez-Rodríguez","doi":"10.4995/RIAI.2020.12793","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2020.12793","url":null,"abstract":"En este trabajo se aborda el analisis cinematico de un m manipulador redundante con una plataforma configurable equipada con dos efectores finales. Las ecuaciones de clausura del analisis de posicion generan un sistema de ecuaciones cuadraticas el cual se resuelve aplicando Newton-homotopia. Posteriormente, la cinematica instantanea del robot se resuelve recurriendo a la teoria de tornillos. La eficiencia del metodo es tal que no se requiere del calculo de las velocidades articulares pasivas del robot para la determinacion de la ecuacion entrada-salida de velocidad del manipulador paralelo. Ejemplos numericos se comparan con los resultados de un software comercial lo cual demuestra veracidad del metodo.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-12-23","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"79113158","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
P. García-Aunon, J. J. Roldán, J. de León, J. del Cerro, A. Barrientos
A día de hoy, existen en el mercado una gran cantidad de aeronaves sin piloto que pueden ser comandadas con ordenes de alto nivel para realizar tareas complejas de forma casi automatica, como por ejemplo el mapeo de explotaciones agrícolas. De forma natural, nos podemos preguntar si sería posible coordinar a un grupo de estos robots para realizar esas mismas tareas de forma más rápida, flexible y robusta. En este trabajo se repasan las tareas que se han planteado resolver con sistemas compuestos por grupos de aeronaves no tripuladas y los algoritmos empleados, así como los metodos y estrategias en los que están basados. Aunque el futuro de estos sistemas es prometedor, existen ciertos obstaculos legislativos y técnicos que frenan su implantación de forma generalizada.
{"title":"Aplicaciones practicas de los sistemas multi-UAV y enjambres aéreos","authors":"P. García-Aunon, J. J. Roldán, J. de León, J. del Cerro, A. Barrientos","doi":"10.4995/RIAI.2020.13560","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2020.13560","url":null,"abstract":"A día de hoy, existen en el mercado una gran cantidad de aeronaves sin piloto que pueden ser comandadas con ordenes de alto nivel para realizar tareas complejas de forma casi automatica, como por ejemplo el mapeo de explotaciones agrícolas. De forma natural, nos podemos preguntar si sería posible coordinar a un grupo de estos robots para realizar esas mismas tareas de forma más rápida, flexible y robusta. En este trabajo se repasan las tareas que se han planteado resolver con sistemas compuestos por grupos de aeronaves no tripuladas y los algoritmos empleados, así como los metodos y estrategias en los que están basados. Aunque el futuro de estos sistemas es prometedor, existen ciertos obstaculos legislativos y técnicos que frenan su implantación de forma generalizada.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-12-04","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"80821488","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
F. López-Estrada, A. Méndez-López, Ildeberto Santos-Ruiz, G. Valencia-Palomo, E. Escobar-Gómez
Este trabajo propone un esquema de detección y localización de fallas en los actuadores de un vehículo aéreo no tripulado (VANT) del tipo cuadrirrotor. Para ello, se considera un enfoque basado en datos haciendo uso de técnicas de aprendizaje de máquina. En este enfoque se construye un modelo implícito del sistema a través de la información proporcionada por los sensores del VANT. Primero, a través de un plataforma de vuelo de tipo giroscópica, se captan las vibraciones correspondientes a la orientación, posición angular y aceleración lineal cuando el vehículo se encuentra en vuelo estacionario en condiciones nominales. Estos datos se procesan mediante Análisis en Componentes Principales (PCA) para la extracción de características. Posteriormente, se induce una falla a los actuadores a través de un recorte en cada una de las hélices del VANT que ocasionan una reducción del empuje generado por los rotores. Estos datos se proyectan también al subespacio de componentes principales y se comparan con los datos nominales. Para discernir entre los datos nominales y los datos cuando el vehículo presenta falla, se emplea el estadístico T2 de Hotelling. Finalmente, el desarrollo se complementa con los algoritmos de clasificación de k-vecinos más cercanos (k-NN) y de máquina de vectores de soporte (SVM). Los resultados muestran una tasa de clasificación correcta del 89.6 % (k-NN) y 92.4 %(SVM) respectivamente para 423 conjuntos de datos de validación.
{"title":"Detección de fallas en vehículos aéreos no tripulados mediante señales de orientación y técnicas de aprendizaje de máquina","authors":"F. López-Estrada, A. Méndez-López, Ildeberto Santos-Ruiz, G. Valencia-Palomo, E. Escobar-Gómez","doi":"10.4995/RIAI.2020.14031","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2020.14031","url":null,"abstract":"Este trabajo propone un esquema de detección y localización de fallas en los actuadores de un vehículo aéreo no tripulado (VANT) del tipo cuadrirrotor. Para ello, se considera un enfoque basado en datos haciendo uso de técnicas de aprendizaje de máquina. En este enfoque se construye un modelo implícito del sistema a través de la información proporcionada por los sensores del VANT. Primero, a través de un plataforma de vuelo de tipo giroscópica, se captan las vibraciones correspondientes a la orientación, posición angular y aceleración lineal cuando el vehículo se encuentra en vuelo estacionario en condiciones nominales. Estos datos se procesan mediante Análisis en Componentes Principales (PCA) para la extracción de características. Posteriormente, se induce una falla a los actuadores a través de un recorte en cada una de las hélices del VANT que ocasionan una reducción del empuje generado por los rotores. Estos datos se proyectan también al subespacio de componentes principales y se comparan con los datos nominales. Para discernir entre los datos nominales y los datos cuando el vehículo presenta falla, se emplea el estadístico T2 de Hotelling. Finalmente, el desarrollo se complementa con los algoritmos de clasificación de k-vecinos más cercanos (k-NN) y de máquina de vectores de soporte (SVM). Los resultados muestran una tasa de clasificación correcta del 89.6 % (k-NN) y 92.4 %(SVM) respectivamente para 423 conjuntos de datos de validación.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-11-30","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"74728024","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
José Manuel Arredondo Diaz, Ramón Costa Castelló, S. Dormido
El lugar de las raices es un metodo clasico para el analisis y diseno de sistemas lineales de control que ha formado parte desde su irrupcion en los anos cincuenta de los programas de los cursos basicos de control automatico. La aparicion de herramientas software de diseno interactivo de sistemas de control, que dibujan facilmente el lugar de las raices, permite a los docentes centrarse en explicar como afecta al lugar de las raices la introduccion de nuevos polos/ceros en la funcion de transferencia en lazo abierto, en vez de en explicar sus reglas de construccion. En este trabajo se presenta una nueva metodologia docente para introducir la tecnica del lugar de las raices en cursos basicos de control que fomenta la utilizacion de una herramienta interactiva, como por ejemplo la herramienta LCSD desarrollada por los autores, para reforzar su aprendizaje.
{"title":"Un enfoque interactivo para el análisis y diseño de sistemas de control utilizando el método del lugar de las raíces","authors":"José Manuel Arredondo Diaz, Ramón Costa Castelló, S. Dormido","doi":"10.4995/RIAI.2020.13811","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2020.13811","url":null,"abstract":"El lugar de las raices es un metodo clasico para el analisis y diseno de sistemas lineales de control que ha formado parte desde su irrupcion en los anos cincuenta de los programas de los cursos basicos de control automatico. La aparicion de herramientas software de diseno interactivo de sistemas de control, que dibujan facilmente el lugar de las raices, permite a los docentes centrarse en explicar como afecta al lugar de las raices la introduccion de nuevos polos/ceros en la funcion de transferencia en lazo abierto, en vez de en explicar sus reglas de construccion. En este trabajo se presenta una nueva metodologia docente para introducir la tecnica del lugar de las raices en cursos basicos de control que fomenta la utilizacion de una herramienta interactiva, como por ejemplo la herramienta LCSD desarrollada por los autores, para reforzar su aprendizaje.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-11-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"77850969","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
La logística es un sector que está en continuo crecimiento, debido tanto a la globalización, como a la actual situación creada por el Covid. En este artículo se describe una aplicación para reconocer cajas, extrayendo sus características con el fin de identificar la cara de apertura por medio de un sistema de visión por computador. Este objetivo se ha conseguido teniendo en cuenta las dimensiones y la posición en el espacio de la misma, logrando estas características a través de técnicas de procesamiento de imagen en 2D y en 3D. Posteriormente, la información correspondiente a las caras de la caja es clasificada con un árbol de decisiones, obteniendo así la probabilidad de que cada una de las seis caras sea la de apertura. Este artículo sirve para establecer las bases para desarrollar en un futuro una aplicación en la que el robot humanoide TEO mediante aprendizaje encuentre la forma más óptima de bimanipular cajas y abrirlas, integrando este conocimiento en un sistema automatizado.
{"title":"Principios básicos para el desarrollo de una aplicación de bi-manipulación de cajas por un robot humanoide","authors":"Juan Hernández Vicén, S. Martínez, C. Balaguer","doi":"10.4995/RIAI.2020.13097","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2020.13097","url":null,"abstract":"La logística es un sector que está en continuo crecimiento, debido tanto a la globalización, como a la actual situación creada por el Covid. En este artículo se describe una aplicación para reconocer cajas, extrayendo sus características con el fin de identificar la cara de apertura por medio de un sistema de visión por computador. Este objetivo se ha conseguido teniendo en cuenta las dimensiones y la posición en el espacio de la misma, logrando estas características a través de técnicas de procesamiento de imagen en 2D y en 3D. Posteriormente, la información correspondiente a las caras de la caja es clasificada con un árbol de decisiones, obteniendo así la probabilidad de que cada una de las seis caras sea la de apertura. Este artículo sirve para establecer las bases para desarrollar en un futuro una aplicación en la que el robot humanoide TEO mediante aprendizaje encuentre la forma más óptima de bimanipular cajas y abrirlas, integrando este conocimiento en un sistema automatizado.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-11-23","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"80121676","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
J. Pacheco-Montiel, M. Badaoui, J. Rodríguez-Rivas, J. M. Alvarado-Farías, O. Carranza-Castillo, R. Ortega-González
En este trabajo se realiza la optimización de la eficiencia del sistema Inversor-Máquina de Inducción (MI) del tipo jaula de ardilla, utilizando un algoritmo basado en el Método de Punto Interior (MPI), donde las variables de entrada son el par electromagnético y la velocidad del rotor en estado estacionario, y como salidas se obtienen los valores de la eficiencia óptima y del deslizamiento. Se calcula el valor del flujo óptimo del rotor que se utiliza como referencia en el lazo de control del flujo, en el control vectorial método directo de la MI. Se obtienen resultados de simulación donde se observa el incremento de la eficiencia en estados de baja carga. Se describe la instalación experimental usada en la implementación del control vectorial con máxima eficiencia del sistema, y se muestran los resultados experimentales obtenidos. Se realiza una discusión sobre los resultados y la utilización del Método de Optimización de Punto Interior.
{"title":"Optimización de la eficiencia en el accionamiento de una máquina de inducción mediante algoritmo basado en el método de punto interior","authors":"J. Pacheco-Montiel, M. Badaoui, J. Rodríguez-Rivas, J. M. Alvarado-Farías, O. Carranza-Castillo, R. Ortega-González","doi":"10.4995/RIAI.2020.13418","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2020.13418","url":null,"abstract":"En este trabajo se realiza la optimización de la eficiencia del sistema Inversor-Máquina de Inducción (MI) del tipo jaula de ardilla, utilizando un algoritmo basado en el Método de Punto Interior (MPI), donde las variables de entrada son el par electromagnético y la velocidad del rotor en estado estacionario, y como salidas se obtienen los valores de la eficiencia óptima y del deslizamiento. Se calcula el valor del flujo óptimo del rotor que se utiliza como referencia en el lazo de control del flujo, en el control vectorial método directo de la MI. Se obtienen resultados de simulación donde se observa el incremento de la eficiencia en estados de baja carga. Se describe la instalación experimental usada en la implementación del control vectorial con máxima eficiencia del sistema, y se muestran los resultados experimentales obtenidos. Se realiza una discusión sobre los resultados y la utilización del Método de Optimización de Punto Interior.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2020-11-19","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"80544901","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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